Методы декомпозиции в математическом моделировании динамики имитационного стенда опорного типа

• Автор: Бардушкина, Ирина Вячеславовна
• Шифр специальности: 01.02.01
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2001
• Место защиты: Москва
• Количество страниц: 112 с.

Содержание
Введение
Глава I. Постановка задачи
Глава II. Выбор математической модели следящего электрогидравлического привода
Глава III. Построение математических моделей
динамического стенда опорного типа
многомерной системой управления
3.1. Разделение движений шестимерного динамического стенда
3.2. Особые положения математической модели «медленных» движений стенда
3.3. Математическая модель «быстрых» движений стенда
Глава IV. Исследование устойчивости динамического стенда
4.1. Устойчивость стенда с идентичными каналами управления
4.2. Устойчивость стенда с неидентичными каналами управления
Заключение
Литература

ВВЕДЕНИЕ
Диссертация посвящена исследованию динамики имитационного динамического стенда опорного типа с шестью степенями свободы, называемого платформой Стюарта [78].
Имитационные динамические стенды предназначены для моделирования движений подвижного объекта, например, летательного аппарата, автомобиля и т.п. Стенды используются как современные имитационные устройства, позволяющие проводить испытания и контроль бортовых систем летательных аппаратов, а также как тренажеры для тренировки пилотов и водителей автомобилей [4, 6, 9, 15, 50, 55]
Имитационный стенд включает в себя платформу, воспроизводящую требуемое движение относительно неподвижного основания, и систему управления платформой с исполнительными приводами
платформе устанавливается кабина для пилота, если стенд предназначен для подготовки летного состава. В [5] поставлена задача имитации кажущегося ускорения и предложен композиционный способ ее решения на динамическом стенде. Задача имитации
полета [2] в наиболее последовательной постановке заключается в построении такого движения имитационного стенда, при котором вектор кажущегося ускорения точки, совпадающей с
некоторой точкой головы пилота, векторы угловой

скорости и углового ускорения подвижной системы координат, связанной с платформой, отличались от аналогичных величин для реального летательного аппарата не более чем на малые величины, которые определяют пороги чувствительности восприятия пилотом движений аппарата. Часто к имитационным движениям предъявляется более слабое требование близости психофизиологических ощущений пилота на стенде к ощущениям, испытываемым в реальном полете. Задача построения имитирующих движений рассматривалась в [16, 47]. В [4] представлена
общая постановка задачи для некоторых типов имитационных стендов, в том числе для стенда опорного типа.
Механическую модель имитационного стенда опорного типа можно представить в виде механизма параллельной структуры (рис.1) с телескопическими переменной длины штангами в качестве опор [21, 24,

Рис.1. Схема динамического стенда опорного типа. 1-платформа, 2-опорные штанги.

управляющие воздействия формируются с достаточно большими коэффициентами.
Силы, действующие на золотник, определяются перепадом давления (р3 — рА) на площади поршня золотника и силами упругости , где С,
приведенный коэффициент жесткости золотника, С; »150 кГ/см . Перепад давления определяется
соотношением ръ-рА= КкЬ-К053І, [22], где
к _рк-ра 402 к 4Сг2
К (1 + с2)2' (1 + &Г
коэффициенты, зависящие от давлений рк и ра в напорной магистрали и магистрали слива, расстояния /г0 от торца сопла до заслонки в нейтральном положении и отношения проводимости дросселя «сопло-заслонка» к проводимости
постоянного дросселя С=Ссз[Сдр. Проводимость

дросселя «сопло-заслонка» О = р яс1 /— , где р

коэффициент расхода рабочей жидкости через дроссель «сопло-заслонка», с1с - диаметр
цилиндрического насадка сопла, р - плотность жидкости; проводимость постоянного дросселя,
5 [2
состоящего из пакета шайб (рис. б) = р I
р “ Рп р
рш - коэффициент расхода шайбы, 5 - площадь
отверстия в одной шайбе, п - число шайб. Сжимаемость жидкости не учитывается.