Моделирование адаптивных систем управления манипуляционных роботов на параллельных вычислительных структурах

• Автор: Иншаков, Дмитрий Юрьевич
• Шифр специальности: 05.13.18
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2000
• Место защиты: Санкт-Петербург
• Количество страниц: 200 с. : ил.

1.1. Области применения и характеристики промышленных роботов

1.2. Математическое описание многостепенных манипуляторов

1.3. Назначение манипулятора РиМА0 и его математическая модель

1 4. Архитектуры параллельной обработки данных и их классификация

1 5. Транспьютер процессор для параллельных вычислений и связи с другими

процессорами Сети транспьютеров

1.6. Современные мультипроцессорные системы фирмы Рагвуес и их

возможности

. Постановка задачи диссертации

ГЛАВА 2. ПОСТРОЕНИЕ АДАПТИВНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯЦИОННЫМ РОБОТОМ

2.1. Структура и задачи системы управления манипуляционным роботом Алгоритмы управления динамикой тракторного движения робота
2.2. Адаптивные алгоритмы управления взаимосвязанной динамикой манипулятора
2.3. Построение адаптивной системы управления роботаманипулятора с алгоритмами параметрической настройки и мажорирующими функциями
2 4. Применение методов оптимизации для выбора коэффициентов настройки
параметров адаптивного управления
2.5. Выводы по 2й главе. Целесообразность параллельного решения задачи адаптивного управления.
ГЛАВА 3. РЕАЛИЗАЦИЯ КОМПЛЕКСА ПАРАЛЛЕЛЬНЫХ ПРОГРАММ КПП,
МОДЕЛИРУЮЩЕГО АДАПТИВНУЮ СИСТЕМУ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОМ
3.1. Методы распараллеливания Особенности параллельной обработки в задачах моделирования и управления динамическими системами.
3 2. Системное программное обеспечение КПП. Параллельное программирование в РАЯХ .
. Параллельная реализация программной модели трехзвенного
манипулятора
3 4. Построение геометрически распараллеленной адаптивной системы управления роботомманипулятором
3.5. Состав и функции разработанного программного комплекса
3.6. Выводы по 3й глэвб
ГЛАВА 4. МОДЕЛИРОВАНИЕ ДИНАМИКИ ТРАЕКТОРНОГО ДВИЖЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРА НА КОМПЛЕКСЕ ПАРАЛЛЕЛЬНЫХ ПРОГРАММ КПП
4.1. Методика моделирования многостепенных механических систем на параллельных вычислительных структурах.
4.2. Исследование на КПП динамики тракторного движения манипулятора при различных алгоритмах управления
4.3. Моделирование повышения отказоустойчивости распараллеленной системы управления манипуляционным роботом за счет использования одного
или нескольких резервных процессоров.
ЗАКЛЮЧЕНИЕ.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ


ГЛАВА 1. МАНИПУЛЯЦИОННЫЕ РОБОТЫ КАК ОБЪЕКТ УПРАВЛЕНИЯ И МОДЕЛИРОВАНИЕ ИХ ДИНАМИКИ НА ПАРАЛЛЕЛЬНЫХ ВЫЧИСЛИТЕЛЬНЫХ КОМПЛЕКСАХ. ГЛАВА 2. Выводы по 2й главе. Целесообразность параллельного решения задачи адаптивного управления. ГЛАВА 3. Методы распараллеливания Особенности параллельной обработки в задачах моделирования и управления динамическими системами. Системное программное обеспечение КПП. Параллельное программирование в РАЯХ . ГЛАВА 4. Методика моделирования многостепенных механических систем на параллельных вычислительных структурах. ЗАКЛЮЧЕНИЕ. СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМЫХ СОКРАЩЕНИЙ. ПРИЛОЖЕНИЯ 1. ИСХОДНЫЕ ТЕКСТЫ ПРОГРАММ. Служебные файлы комплекса параллельных программ рс1ЗстГ. З.5с. Программа ге2елгр. Программа гтурег2си из пакета РАЯIX. Программа оптимизации орИОЗ. Рис. Существенные параметры манипулятора. Таблица 1. Звено х, . Таблица 1. Звено Кп,м К. Таблица 1 6. Вес, кг 6. Из таблиц видно, что момент инерции самого тяжелого элемента кисти четвертого звена, по крайней мере, на два порядка меньше момента инерции третьего звена. Поэтому пренебрежем динамическим влиянием звеньев кисти, и будем рассматривать расчетную модель манипуляционного робота ПУМА0 в виде трехзвенника основаниеплечопредплечье.