Интеллектуальные методы поиска траекторий многозвенных манипуляторов в сложном рабочем пространстве

• Автор: Шахмаметова, Гюзель Радиковна
• Шифр специальности: 05.13.16
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2000
• Место защиты: Уфа
• Количество страниц: 148 с. : ил.

ОГЛАВЛЕНИЕ
Глава I. Анализ особенностей планирования траекторий многозвенного манипулятора. Примеры разрабатываемых многозвенных манипуляторов. Метод обратных преобразований. Метод потенциального поля. Классификация других подходов. Цель диссертационной работы. Задачи исследования. Выводы к первой главе. Глава 2. Разработка метода поиска наилучших траекторий многозвенного манипулятора в сложном пространстве на основе генетического подхода
2. Формализация задачи поиска наилучшей траектории многозвенного манипулятора. Анализ модели манипулятора для двухмерного случая. Разработка метода поиска траекторий многозвенного манипулятора на основе генетического подхода. Разработка алгоритма поиска траекторий на основе предлагаемого метода. Выводы ко второй главе. Глава 3. Разработка метода поиска траекторий многозвенного манипулятора на основе комбинирования генетического подхода и эвристического рекурсивного алгоритма. Анализ возможностей эвристического рекурсивного алгоритма. Разработка метода комбинирования эвристического рекурсивного алгоритма и метода на основе генетического подхода
стенда для реализации предложенных методов и алгоритмов поиска траекторий многозвенного манипулятора.


ОГЛАВЛЕНИЕ
Глава I. Анализ особенностей планирования траекторий многозвенного манипулятора. Примеры разрабатываемых многозвенных манипуляторов. Метод обратных преобразований. Метод потенциального поля. Классификация других подходов. Цель диссертационной работы. Задачи исследования. Выводы к первой главе. Глава 2. Разработка метода поиска наилучших траекторий многозвенного манипулятора в сложном пространстве на основе генетического подхода
2. Формализация задачи поиска наилучшей траектории многозвенного манипулятора. Анализ модели манипулятора для двухмерного случая. Разработка метода поиска траекторий многозвенного манипулятора на основе генетического подхода. Разработка алгоритма поиска траекторий на основе предлагаемого метода. Выводы ко второй главе. Глава 3. Разработка метода поиска траекторий многозвенного манипулятора на основе комбинирования генетического подхода и эвристического рекурсивного алгоритма. Анализ возможностей эвристического рекурсивного алгоритма. Разработка метода комбинирования эвристического рекурсивного алгоритма и метода на основе генетического подхода
стенда для реализации предложенных методов и алгоритмов поиска траекторий многозвенного манипулятора. Диссертация состоит из введения, 4 глав, заключения, литературы и приложения. Объем основной части диссертации составляет 5 страниц.