Исследование курсовой устойчивости колесного трактора класса 14 кН на склоне

• Автор: Войтиков, Александр Викторович
• Шифр специальности: 05.05.03
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 1979
• Место защиты: Минск
• Количество страниц: 188 с.

Принятые обозначения и сокращения

В в е д е н и е

1.Состояние вопроса и задачи исследования

1.1. Обзор исследований процесса качения колеса по наклонной опорной поверхности

1.2. Устойчивость движения трактора и критерии ее

. оценки

1.3. Обзор исследований собственной и курсовой устой-

. чивости колесных тракторов на склоне

1.4. Задачи исследования

2.Теоретические исследования

2.1. Метод оценки курсовой устойчивости трактора

2.2. Моделирование качения управляемого колеса по
склону
2.3. Математическая модель,курсового движения трак
, . тора по склону
2.4. Методика и результаты теоретического исследования курсовой устойчивости трактора на склоне
3.Программа-методика экспериментальных исследований
3.1. Цель и объект исследований
3.2. Методика проведения.исследований и измеритель
над аппаратура
3.3. Обработка экспериментальных данных.и оценка погрешности измерений

4. Результаты экспериментальных исследований
4.1* Курсовая устойчивость трактора с 2-мя и 4-мя
управляемыми колесами
4.2. Влияние задних ведущих управляемых колес на тягово-сцепные качества трактора на склоне
4.3. Курсовая устойчивость машинно-тракторных
агрегатов на склоне
4.4. Пути улучшения курсовой устойчивости трактора
на склоне
В ы в о д ы
Л и т е р а т у р а
П р и л ож е н и е

ПРИНЯТЫЕ ОБОЗНАЧЕНИЯ И СОКРАЩЕНИЯ
У.Рк.Рх - силы боковая, касательная и тормозная;
- реакции почвы на шину результирующая, боковая и нормальная;
Му - момент увода шины;
Mon, М cm - опрокидывающий и поперечный стабилизирующий моменты;
- момент инерции колеса относительно вертикальной оси, проходящей через центр тяжести;
т«, - масса и вес колеса;
ГП , & - масса и вес трактора;
Л - крутизна склона;
0 и 0 р - углы поворота и развала колеса;
% - угол бокового увода шины;
Ку и К cm - коэффициенты сопротивления уводу шины и упругого стабилизирующего момента;
Y - боковая деформация шины;
Р*- - давление воздуха в шине;
U и î/r — скорость движения колеса и трактора;
2кн,2кс - радиус качения нестабилизируемого и стабилизируемого колес;
6 с , 6н - смещение точки приложения равнодействующей реакций
почвы, действующих в пятне контакта шины стабилизируемого и нестабилизируемого колес;
• ширина пятна контакта шины с почвой на равнине и склоне; h - глубина колеи;
UJ - угловая скорость поворота площадки контакта шины

КУо При І $ І < ї пр
(2.13)
где Ку0 - коэффициент сопротивления уводу на начальном участпо сцеплению шины с опорной поверхностью в боковом направлении:
ся соответственно проскальзывание и скольжение пятна контакта.
Считая, что до начала проскальзывания пятна контакта разница в значениях углов увода шин стабилизируемых и нестабилизируемых колес предопределена величиной,действующего на них,опрокидывающего момента, предложено оценить влияние на Ку крутизны склона и поперечно-вертикального положения продольной плоскости симметрии колеса относительно опорной поверхности следующим выражением:
где К цр - коэффициент сопротивления боковому уводу шины на горизонтальной опорной поверхности;
Км - коэффициент пропорциональности, зависящий от попе -речно-вертикальной жесткости шины;
Моп - опрокидывающий момент, величину которого в общем виде можно определить из выражения (рис.2.4,6):
Выбор величины К м осуществлен на основании анализа экспериментальных данных по уводу шины нестабилизируемого и стабилизиру8,3/8-20" и 13,6/12-38" получены соответственно следующие значене зависимости боковой силы от угла увода; Vтач - предел
^пр и $е - углы увода шины, при превышении которых начинает
(2.14)
Mon - G-«[eC05 U'6p)+2u SLn U' flp)]. (2.15)
еного колеса, приведенных в работах [21, 90, 93] . Для шин