Методология моделирования криволинейного движения тракторных агрегатов

• Автор: Трояновская, Ирина Павловна
• Шифр специальности: 05.05.03
• Научная степень: Докторская
• Год защиты: 2011
• Место защиты: Челябинск
• Количество страниц: 326 с. : ил.

Содержание
СОДЕРЖАНИЕ
Введение

Принятые обозначения

ГЛАВА 1 АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1. Классификация тракторных агрегатов

1.2. Требования ТА к исследованию поворота

1.3. Основные задачи теории поворота

1.4. Принципы построения моделей поворота

1.5. Модели взаимодействия гусеницы с грунтом

1.5.1. Классическое направление

1.5.1.1. Теоретический метод учета деформации грунта
1.5.1.2. Эмпирический метод учета деформации грунта
1.5.2. Гусеничный ход Ф.А. Опейко
1.6. Взаимодействие колеса,с грунтом на повороте
1.6.1. Модели поворота с неповоротными колесами
1.6.2. Модели поворота с управляемыми колесами
1.6.2.1. Теория бокового увода
1.6.2.2. Угловой увод колеса
1.6.2.3. Модели с учетом скольжения
1.7. Проблемная ситуация
1.8. Цель и задачи исследования
ГЛАВА 2. СИЛОВОЕ ВЗАИМОДЕЙСТВИЕ ДВИЖИТЕЛЯ
С ГРУНТОМ
2.1. Основы математической теории трения
2.2. Учет формы и размеров контакта
2.3. Введение закона нормального давления в контакте
2.4. Влияние анизотропии
2.5. Учет упругости в контакте движителя с грунтом
Содержание
2.5.1. Выбор аргумента удельной силы
2.5.2. Вывод закона изменения удельной силы в контакте
2.5.3. Оценка упругих свойств колеса
2.6. Выводы по главе
ГЛАВА 3. КИНЕМАТИЧЕСКИЕ СВЯЗИ НА ПОВОРОТЕ
3.1. Основные теоремы кинематики
3.1.1. Теорема ортогональности для неуправляемого колеса
3.1.2. Момент страгивания
3.1.3. Теорема ортогональности для управляемого колеса
3.2. Уравнения связей для стационарного поворота
3.2.1. Геометрические связи
3.2.2. Кинематические связи
3.3. Уравнения связей для нестационарного поворота
3.3.1. Преобразование координат
3.3.2. Задача скоростей управляемого колеса
3.3.3. Упрощение уравнений для гусеничной машины
3.3.4. Уравнения связей при постоянных управляющих параметрах
3.4. Скольжение в точке контакта
3.5. Выводы по главе
ГЛАВА 4. МЕТОДИКА СОСТАВЛЕНИЯ ЧАСТНЫХ
МОДЕЛЕЙ
4.1. Общий подход к составлению моделей движения
4.2. Алгоритм решения задач криволинейного движения
4.3. Обобщенная модель нестационарного поворота
4.4. Вычислительная процедура
4.5. Основные выходные параметры
4.6. Модель стационарного поворота
4.7. Особенности статического поворота
4.8. Квазистатический поворот
Содержание
4.9. Выводы по главе
ГЛАВА 5. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ АКТИВНОГО ПОВОРОТА
5.1. Поворот гусеничного трактора
5.1.1. Обработка результатов эксперимента
5.1.2. Модель статического поворота гусеничного трактора
5.1.3. Дополнительная обработка эксперимента автором
5.1.4. Результаты расчета статического поворота
5.1.5. Оценка адекватности модели
5.1.6. Сравнение собственных результатов с результатами другими авторами
5.2. Поворот минипогрузчика с управляемыми колесами
5.2.1.Методика проведения эксперимента
5.2.2.Обработка результатов эксперимента
5.2.3.Модель статического поворота
5.2.4. Результаты расчета
5.2.5.0ценка адекватности модели
5.2.6.0ценка поворачиваемости минипогрузчика
5.3. Поворот тракторного поезда с двумя прицепами
5.3.1.Экспериментальные исследования поворота
5.3.2.Модель статического поворота тракторного поезда
5.3.3.Результаты расчета
5.3.4.Адекватность модели поворота
5.4. Поворот погрузчика с шарнирно-сочлененной рамой
5.4.1. Особенности объекта исследования
5.4.2. Порядок проведения эксперимента
5.4.3. Результаты экспериментальных исследований
5.4.4. Модель статического поворота
5.4.5. Методика расчета нормальных нагрузок
5.4.6. Оценка адекватности модели поворота

ГЛАВА 1 Анализ состояния вопроса и задачи исследования
(1.2)
где 1,0 - база и вес машины.
При независимом формировании продольной и поперечной составляющих сил в контакте В.И. Заславский получил завышенные значения коэффициента д.
Этот факт объясняется тем, что полная реализация бокового коэффициента сцепления возможна лишь при отсутствии продольного сцепления, что противоречит самой природе поворота [117]. В дальнейшем, коэффициент пропорциональности д стали называть коэффициентом сопротивления повороту [39], а формула (1.2) легла в основу множества последующих моделей.
Дальнейшее развитие этого направления теории поворота гусеничных машин шло по пути учета буксования и продольного смещения центра поворота.
Наличие центробежной силы приводит к смещению центра поворота вперед на величину X. В рамках эмпирического направления теории
Рис. 1.6. Схема силового взаимодействия В.И. Заславского