Разработка и исследование цифровых регуляторов с самонастройкой для электрогидравлических следящих приводов, управляющих положением массивных объектов

• Автор: Макаренков, Сергей Александрович
• Шифр специальности: 05.02.03
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 1999
• Место защиты: Москва
• Количество страниц: 201 с.

СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ
ГЛАВА 1. МЕТОДИКА ПРОЕКТИРОВАНИЯ РЕГУЛЯТОРА СОСТОЯНИЯ И НАБЛЮДАЮЩЕГО УСТРОЙСТВА ДЛЯ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКОГО ПРИВОДА
1.1. ОБЩАЯ ЗАДАЧА СИНТЕЗА РЕГУЛЯТОРА СОСТОЯНИЯ СЛЕДЯЩЕГО ГИДРОПРИВОДА
1.2. УЧЕТ ВЛИЯНИЯ УСТАНОВОЧНЫХ ПАРАМЕТРОВ И СПОСОБА ФОРМИРОВАНИЯ ПОЗИЦИОННОЙ ОБРАТНОЙ СВЯЗИ НА СТРУКТУРУ КОРРЕКТИРУЮЩЕГО УСТРОЙСТВА
1.3. РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМА ЦИФРОВОЙ РЕАЛИЗАЦИИ КОРРЕКТИРУЮЩЕГО УСТРОЙСТВА В РЕАЛЬНОМ ВРЕМЕНИ
ГЛАВА 2. РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМОВ НАСТРОЙКИ РЕГУЛЯТОРА СОСТОЯНИЯ И МОДЕЛИ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКОГО ПРИВОДА НА ИЗМЕНЕНИЕ ПАРАМЕТРОВ ВЫХОДНОЙ ЧАСТИ ПРИВОДА
2.1. АЛГОРИТМ ИДЕНТИФИКАЦИИ ПАРАМЕТРОВ
ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКОГО ПРИВОДА В РЕАЛЬНОМ ВРЕМЕНИ
2.1.1 ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ ИДЕНТИФИКАЦИИ
ПАРАМЕТРОВ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКОГО ПРИВОДА79
2.1.2. РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМА ПРЕДВАРИТЕЛЬНОЙ
ФИЛЬТРАЦИИ ДАННЫХ

2.1.3. РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМА ГЕНЕРАТОРА ТЕСТОВОГО
СИГНАЛА
2.2. МЕТОДИКА ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПАРАМЕТРОВ РЕГУЛЯТОРА СОСТОЯНИЯ
ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКОГО ПРИВОДА
2.3. ОПРЕДЕЛЕНИЕ ТРЕБОВАНИЙ К ПРОИЗВОДИТЕЛЬНОСТИ ПРОЦЕССОРА ДЛЯ РЕАЛИЗАЦИЯ АЛГОРИТМА НАСТРОЙКИ РЕГУЛЯТОРА СОСТОЯНИЯ И МОДЕЛИ
ГЛАВА 3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ
РАЗРАБОТАННЫХ КОРРЕКТИРУЮЩИХ УСТРОЙСТВ
3.1. ИССЛЕДОВАНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ КОРРЕКТИРУЮЩЕГО УСТРОЙСТВА, РЕАЛИЗУЮЩЕГО НАБОР ОБРАТНЫХ СВЯЗЕЙ ПО КООРДИНАТАМ СОСТОЯНИЯ
3.2. РАЗРАБОТКА ПРОГРАММНО-АППАРАТНОГО КОМПЛЕКСА ДЛЯ МАКЕТИРОВАНИЯ И ИССЛЕДОВАНИЯ ЦИФРОВЫХ КОРРЕКТИРУЮЩИХ УСТРОЙСТВ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИХ СЛЕДЯЩИХ
ПРИВОДОВ
3.3. ИССЛЕДОВАНИЕ КОРРЕКТИРУЮЩЕГО УСТРОЙСТВА С
АЛГОРИТМОМ САМОНАСТРОЙКИ
ГЛАВА 4. ИССЛЕДОВАНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ КОРРЕКТИРУЮЩЕГО УСТРОЙСТВА МЕТОДОМ
МАТЕМАТИЧЕСКОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
ЛИТЕРАТУРА
ПРИЛОЖЕНИЕ 1 ПРИЛОЖЕНИЕ 2 ПРИЛОЖЕНИЕ

расположение полюсов рк, которое обеспечивает требования к амплитудно-частотной и фазочастогаой характеристикам привода
(р) = 2,78-1 (Г V +1,6М0"3р2 +0,0651/? +1.
Регулятор состояния реализуется набором обратных связей по координатам состояния привода. Одна из координат состояния привода - перемещение инерционного объекта может быть измерена непосредственно с помощью датчика поступательных перемещений, однако непосредственное измерение таких координат состояния как скорость и ускорение инерционного объекта затруднено в силу конструктивнотехнологических и эксплутационных факторов, связанных с установкой датчиков, измеряющих эти координаты [15]. Поэтому для оценки скорости и ускорения инерционного объекта необходимо ввести в корректирующее устройство наблюдатель состояния [18], который будет восстанавливать необходимые для регулятора состояния координаты состояния, основываясь на известном описании динамики привода, входном воздействии и измеряемой выходной координате привода.
Структурная схема корректирующего устройства, которое состоит из регулятора состояния, обеспечивающего желаемую динамику привода, и наблюдателя состояния Люенбергера [16], оценивающего неизмеряемые координаты привода, приведена на рис. 12. В состав наблюдателя состояния входит линейная модель привода третьего порядка, отражающая его основные динамические свойства, координаты состояния х которой являются оценкой координат состояния объекта х соответственно. Особенностью этого наблюдающего устройства