Идентификация систематических погрешностей разнородных навигационных измерений методом объединённого пространства

• Автор: Темерев, Вадим Валентинович
• Шифр специальности: 05.22.19
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2002
• Место защиты: Санкт-Петербург
• Количество страниц: 200 с. : ил

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. СИСТЕМАТИЧЕСКИЕ ПОГРЕШНОСТИ

РАДИОЛОКАЦИОННЫХ ИЗМЕРЕНИЙ.

1.1. Систематические погрешности навигационных

измерений

1.2. Особенности навигационного использования РЛС и

1.3. Погрешности гирокомпаса.

1.4. Погрешности радиолокационной станции

1.5. Погрешности опознавания.

Выводы по главе 1

ГЛАВА 2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ ПРИМЕНЕНИЯ МЕТОДА ОБЪЕДИНННОГО ПРОСТРАНСТВА ДЛЯ ОБРАБОТКИ РЕЗУЛЬТАТОВ НАВИГАЦИОННЫХ ИЗМЕРЕНИЙ.
2.1. Предпосылки применения метода объединнного пространства для решения задачи определения места судна
2.2. Теоретические основы метода объединнного пространства.
2.3. Особенности метода объединнного пространства
Выводы по главе 2
ГЛАВА 3. АЛ1 ОРИТМ ОПРЕДЕЛЕНИЯ МЕСТА СУДНА С ПОМОЩЬЮ РЛС С ИДЕНТИФИКАЦИЕЙ СИСТЕМАТИЧЕСКИХ ПОГРЕШНОСТЕЙ ИЗМЕРЕНИЙ 1 ТО МЕТОДУ ОБЪЕДИНННОГО ПРОСТРАНСТВА
3.1. Основные этапы обработки радиолокационных измерений
3.2. Выбор навигационных параметров для формирования объединнного пространства.
3.3. Составление объединнной системы уравнений.
3.4. Оценка устойчивости объединнной системы
уравнений.
3.5. Решение объединнной системы уравнений.
3.6. Устойчивое решение объединнной системы уравнений.
3.7. Реализация алгоритма определения места судна с помощью РЛС с идентификацией систематических погрешностей измерений по методу объединнного
пространства
Выводы по главе 3.
ГЛАВА 4. АНАЛИЗ ПРИМЕНЕНИЯ МЕТОДА ОБЪЕДИНННОГО ПРОСТРАНСТВА ДЛЯ ИДЕНТИФИКАЦИИ СИСТЕМАТИЧЕСКИХ ПОГРЕШНОСТЕЙ ПРИ ОПРЕДЕЛЕНИИ МЕСТА СУДНА ПО РЛС В РАЗЛИЧНЫХ УСЛОВИЯХ
4.1. Анализ влияния обусловленности системы линейных уравнений на точность определения координат судна и идентификации систематических погрешностей
4.2. Анализ работы метода объединнного пространства в различных условиях плавания.
4.3. Зависимость устойчивости объединнной системы уравнений от величины и ориентации базы измерений.
4.4. Анашз зависимости работы метода объединнного пространства от взаимной ориентации линий положения
4.5. Анализ зависимости работы метода объединнного пространства от величины случайных шлрешностей измерений и от изменения значений систематических погрешностей с течением времени.
4.6. Регуляризация объединнной системы линейных
уравнений. Параметр ре ляризации.
Выводы по главе 4.
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
Список литературы


Эти требования аналогичны тем, которыми руководствуются при выборе ориентиров вручную объект должен обладать хорошими отражающими свойствами, создавать точечную отметку на экране радара, иметь центр отражения с координатами, совпадающими с координатами самого ориентира и т. Рис. Итак, прежде чем приступить к расчт координат судна требуется подобрать пригодные для этой цели радиолокационные ориентиры, определить, соответствующие им радиолокационные отметки и считать координаты этих ориентиров. На рис. С подъмом вверх по схеме, т. ОМС ориентир будет принята несоответствующая ему отметка. Правда, такая отметка в любом случае будет находиться на небольшой но сравнению с расстоянием до нес дистанции от соответствующего ориентира. Для контроля рекомендуется принимать на АС двагри радиолокационных ориентира. При этом появляется возможность не только контролировать определения по избыточным измерениям, но и выбирать лучшие комбинации ориентиров. Это позволяет применять методы расчтов, направленные на снижение влияния неустранимых систематических погрешностей на точность ОМС ,,0. Возможен также несколько иной вариант контроля за местоположением судна, когда радиолокационная картина и ЭК данного района совмещаются вероятнейшим образом, и за место судна принимается начало развертки антенна РЛС. При автоматизации этого процесса будут сравниваться форма и взаимное расположение радиолокационных целей с некоторыми ключевыми объектами на ЭК. Вс вышесказанное, касающееся ошибок опознавания отдельных ориентиров, относится и к опознанию радиолокационной картины в целом. ЛП при обработке результатов избыточных наблюдений по методу наименьших квадратов центр тяжести фигуры погрешностей, образованной ЛИ. При наличии избыточного числа измеренных с помощью РЛС навигационных параметров за обсервованное место судна также принимается центр тяжести фигуры погрешностей, образуемой линиями положения ,,,. Неизвестная систематика измерений приведт к неизвестному наблюдателю смещению этого центра ,5. Иначе говоря, в течение некоторого временного интервала в значениях обсервованных координат будут присутствовать постоянные или медленно изменяющиеся погрешности. Основная опасность таких пшрешностей кроется в их систематическом характере. Изза этого их можно обнаружить, только регулярно производя контрольные определения позиции судна какимнибудь иным способом. Медленно изменяющаяся ошибка ОМС может привести к постепенному расхождению линий обсервационного счисления и предварительной прокладки, неверному определению путевого угла судна . Тогда изза необходимости следовать проложенным путм будет выбран неверный курс судна, возможно способствующий развитию опасной ситуации. Погрешности, вызванные ошибками в показаниях гирокомпаса. Погрешности радиолокационной станции. Погрешности опознавания. Погрешности гирокомпаса. Гироскопические компасы более точны, чем магнитные, они удобны при работе с авторулевыми и просто незаменимы для использования в сопряжении с САРП. Ось гирокомпаса на движущемся судне по ряду многих причин не устанавливается точно в плоскости истинного меридиана . Направление, которое он фиксирует, является условным гироскопическим меридианом компасным нордом и отличается от истинного меридиана на величину поправки гирокомпаса ДГК. Поправка гирокомпаса складывается из многих составляющих и представляет из себя суммарную погрешность ГК, взятую с обратным знаком. Поправку ГК регулярно определяют и учитывают при обработке результатов измерений. Однако, средняя погрешность определения поправки по створам 0,5, а по небесным светилам 0,7 . Эта величина, в сущности, является систематической погрешностью показаний ГК и одной из составляющих систематической погрешности измерения радиолокационного пеленга РЛП. Среди составляющих, из которых складывается общая систематическая погрешность гирокомпаса, рассмотрим те, которые не могут быть учтены при определении А1 К. По своему характеру погрешности гирокомпаса принято делить на методические и инструментальные. Основными методическими погрешностями являются скоростная и инерционная .