Оптимальное управление системой дифференциальных уравнений, моделирующей динамику манипуляционного робота

• Автор: Злобина, Мария Юрьевна
• Шифр специальности: 05.13.18
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2009
• Место защиты: Ярославль
• Количество страниц: 94 с. : ил.

1. Уравнения движения механической системы, моделирующей

динамику манипуляционного робота

1.1. Постановка задачи.

2. Оптимальное управление

поворотом твердого тела с наследственно

вязкоупругим стержнем

2.1. Постановка задачи.

2.2. Построение обобщенного решения краевой задачи 24

2.3. Построение оптимального управления .

2.4. Пример

3. Асимптотический метод

построения оптимального управления
3.1. Постановка задачи.
3.2. Построение решения краевой задачи 3.1, 3.2, 3.5
3.3. Построение оптимального управления .
3.4. Пример
4. Анализ одной спектральной задачи, возникающей в механике
манипуляционных роботов
5. Построение оптимального управления поворотом твердого тела
с упругим стержнем и грузом на конце
5.1. Пример
Заключение
Литература


Построение решения краевой задачи 3. Черноусь ко Ф. Л., Болотника , Градецкого В. Получены уравнения движения системы, построены программные управления. Близкие по постановке задачи изучались в работах Бербюка В. Галсркина. В работе . I, . Галсркина. Тимошенко М. М. и . В статьях Бербюка В. М.В. Акуленко Л. Д. и Болотника . Акуленко Л. Д. . Ф.Л. Черноусько и Н. В. Баничука . Галркина. Теория наследственности в целом получила существенное развитие в работах Ю. БольцманаВольтерра. Абеля. А.Г. Исследования К. Л.С. Ж.Л. Лионса ,. Л.И. Остановимся коротко на структуре диссертации. Стержень имеет постоянное сечение и равномерно распределенную по длине массу. Кратко остановимся на выводе уравнений движения. Дополняем уравнение 0. Х2 Л Л2 4 0 , 0. Л 4т. I яI. О, Ух, 0 у0х, x, 0 я0x. В начальнокраевой задаче ОЛО. У и Ухххх х iл V0, x0, О,
0. Ф М iп0i. ОЛО. И из 0. Юнга, Лт функция релаксации.