Навигация интеллектуальных агентов в сложных синтетических пространствах

• Автор: Жуков, Сергей Юрьевич
• Шифр специальности: 05.13.16
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2000
• Место защиты: Санкт-Петербург
• Количество страниц: 135 с. : ил.

Оглавление. Моделирование поведения и анимации интеллектуальных агентов. Постановка задачи. Методы, ориентированные на агента. Методы, ориентированные на пространство. Навигация интеллектуальных агентов. Постановка задачи. Представление синтетического пространства. Движение в синтетическом пространстве. Использование систем синтетическоготехнического зрения. Построение навигационных карт. Глава 1. Навигация в неизвестном пространстве с использованием синтетического зрения. Выделение основных задач навигации. Способ решения основных задач навигации. Описание свойств агента по прохождению. Выделение свойств достижимости. Представление свойств достижимости. Оптимизационная постановка задачи прохождения по карте. Основные результаты работы. Глава 2. Представление знаний о достижимости. Ассоциация. Представление дескриптивных навигационных свойств пространства. Звездность и полнота зон. Дескриптивная навигационная карта пространства. Вычислительная сложность задачи построения дескриптивной навигационной карты.


Кинематические ограничения неголономного типа i i определяют зависимость траектории движения от скорости аппарата. Учет кинематических неголономных ограничений может производиться посредством увеличения размерности пространства состояний , что увеличивает вычислительную сложность задачи. Широко исследовалась также задача навигация планирование движения группы взаимодействующих аппаратов . В приведен обзор основных результатов, полученных при различных вариантах постановки задачи планирования путей. В общем случае, для задачи планирования пути в конфигурационном пространстве размерности т существуют алгоритмы, вычислительная сложность которых экспоненциальна от т. Более того, есть предположение, что эта экспоненциальная зависимость не может быть понижена . Про некоторые варианты постановки задачи планирования пули доказано, что они трудные или трудные. Задача планирования кратчайшего пути является трудной уже в случае точечного агента, свободно движущегося в 3 пространстве с препятствиями в виде тетраэдров. Далее, если не оговорено противное, будем предполагать, что пространство статично то есть не изменяется во времени, и целевая точка неподвижна. Будем считать также, что состояние интеллектуального агента полностью описывается координатами его цегггра в пространстве 3 степени свободы в 3, то есть движение агента не зависит от его ориенлации, пройденного пути, скоростей, внутренних степеней свободы, и других кинематических ограничений. Для определения пересечения с пространством, формой агента может быть точка, диск в 2 или сфера.