Автоматизация процесса управления движением многоосного подвижного робота легкого класса с неповоротными движителями в организованной среде

• Автор: Борзенков, Владимир Владимирович
• Шифр специальности: 05.13.07
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2000
• Место защиты: Москва
• Количество страниц: 275 с. : ил.

ОГЛАВЛЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ. ГЛАВА 1. Характеристика объекта исследования. ГЛАВА 2. Характеристика средств ориентации подвижного робота в организованной среде. Воздействие на подвижный робот факторов сопротивления организованной среды. Выводы
стр. Г Л А В А 3. ОРТАНИЗОВАННОЙ СРЕДЫ. Геометрическое описание организованной среды. Выводы. ГЛАВА 4. ПОДВИЖНОГО РОБОТА. Методика построения оптимальной траектории движения подвижного робота в границах лабиринта. Параметры движения подвижного робота. ГЛАВА 5. МОДЕЛИ ДВИЖЕНИЯ ПОДВИЖНОГО РОБОТА В ОРГАНИЗОВАННОЙ СРЕДЕ И РЕАЛИЗАЦИЯ ПОЛУЧЕННЫХ РЕЗУЛЬТАТОВ. Принятые допущения и ограничения. Методика проведения эксперимента на ЭВМ . Рисунок 1. Рисунок 1. Препятствия определяются и идентифицируются в процессе движения с помощью решетки активных локаторов . В соответствии с наличием или отсутствием отраженного сигнала отдельным объемам облучаемого пространства присваивается двоичный признак 1 или 0, соответствующий состояниям ЗАНЯТЫЙ или ПУСТОЙ. Полученные таким образом каждым локатором сведения накладываются на картографическую сетку с фиксированным размером ячейки.


В соответствии с наличием или отсутствием отраженного сигнала отдельным объемам облучаемого пространства присваивается двоичный признак 1 или 0, соответствующий состояниям ЗАНЯТЫЙ или ПУСТОЙ. Полученные таким образом каждым локатором сведения накладываются на картографическую сетку с фиксированным размером ячейки. Наложением сеток друг на друга осуществляется комплексная оценка достоверности состояния отдельных объемов по усилению или ослаблению соответствующего признака. В случае наложения разных признаков на одну и ту же ячейку картографической сетки, в зависимости от весового соотношения, данной ячейке объему может быть присвоен признак ЗАНЯТАЯ, ПУСТАЯ, НЕИЗВЕСТНАЯ. На следующем этапе обработки полученной информации выделяются зоны пустого пространства в направлении цели и осуществляется планирование траектории движения МР с учетом габаритной проходимости и применением теории неопределенностей . Оценка проходимости опорной поверхности. Опорная поверхность как правило имеет неравномерные свойства, что оказывает существенное влияние на характер движения МР, а в случае превышения этими свойствами значений, предельно допустимых для МР конкретной конструкции, движение становится невозможным. Априорно точное знание распределения свойств опорной поверхности большей частью отсутствует. В этом случае необходимо принять меры, обеспечивающие своевременное обнаружение участков пути непроходимых для данного МР. Для этой цели на МР устанавливаются средства ближней локации, позволяющие отслеживать профиль опорной поверхности в направлении движения , .