Квазиоптимальное управление электроприводами портального манипулятора

Квазиоптимальное управление электроприводами портального манипулятора

Автор: Макаров, Сергей Владиславович

Шифр специальности: 05.13.06

Научная степень: Кандидатская

Год защиты: 2008

Место защиты: Самара

Количество страниц: 154 с. : ил.

Артикул: 01004077684

Стоимость: 250 руб.

Квазиоптимальное управление электроприводами портального манипулятора  Квазиоптимальное управление электроприводами портального манипулятора 

Содержание
Введение
1 Устройство и анализ режимов работы портального
манипулятора
1.1 Устройство портального манипулятора
1.2 Анализ режимов работы электропривода руки портального манипулятора
1.3 Постановка задачи синтеза системы управления перемещением руки портального манипулятора с предельным быстродействием
2 Математическое моделирование электропривода руки
портального манипулятора
2.1 Общие подходы к построению математической модели системы электропривода руки портального манипулятора
2.2 Аналитическое построение математической модели системы электропривода руки портального манипулятора
2.3 Параметрическая идентификация системы
электропривода руки портального манипулятора
3 Разработка оптимального по быстродействию регулятора положения руки портального манипулятора
3.1 Общий подход к реализации оптимального регулирования по критерию максимального быстродействия
3.2 Практические аспекты получения оптимального управления
3.3 Синтез оптимального программного управления
3.4 Синтез оптимального позиционного регулятора
положения
Выводы
4 Экспериментальные исследования и аспекты практического применения оптимальных по быстродействию систем перемещения
4.1 Испытательный стенд электроприводов с имитацией
режимов работы
4.2 Экспериментальное исследование электропривода руки
портального манипулятора с имитацией режимов работы
4.3 Перспективы технической реализации оптимального
регулятора положения и перспективы их применения
Выводы
Заключение
Список литературы


При этом они не обладали необходимыми адаптивными свойствами в плане настройки регуляторов системы управления и их подстройки при изменении параметров объекта управления в автоматическом режиме. Целью работы является повышение производительности портального манипулятора как составной части технологического оборудовании путем создания и применения системы управления перемещением его электроприводов, оптимизированных но максимальному быстродействию с автоматической настройкой параметров. Объектом исследования является типовой портальный манипулятор, входящий в состав автоматических станков и линий, выполняющий операцию загрузки-разгрузки детали. При этом предметом исследования выступает система перемещения руки портального манипулятора. Поставленные задачи решались с использованием математического моделирования аналитическими методами и методом параметрической идентификации с проведением активного эксперимента; построение оптимального управления проводилось с использованием численных методов нелинейного программирования с использованием ЭВМ в среде МАТЬАВ -пакета программ математического моделирования. Достоверность полученных результатов подтверждается математическим моделированием и данными, полученными при экспериментальных исследованиях на испытательном комплексе для систем электроприводов при проведении натурного физического моделирования. МАТЬАВ расчета оптимального по критерию быстродействия программного управления и соответствующей траектории по заданной математической модели объекта и краевых условий и последующего расчета коэффициентов обратной связи для реализации позиционного регулирования. МСП ОАО «АВТОВАЗ» г. Основные научные и практические результаты исследований по теме диссертации докладывались и обсуждались на международных и всероссийских научно-технических конференциях, а таюке опубликованы в работах [-], [-1. Краткое содержание работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка использованной литературы и приложений. Работа содержит 4 страницы машинописного текста, рисунков, 1 таблицу и список литературы из 4 наименований. Первая глава диссертации посвящена анализу устройства и режимов рабо ты портального манипулятора, с оценкой возможности повышения производительности его работы для сокращения времени на проведение операции загрузки-разгрузки. Определены основные требования, предъявляемые к системе управления перемещением электроприводов портального манипулятора с учетом практических аспектов реализации регулятора. Во второй главе решалась задача получения адекватной математической модели системы электропривода руки портального манипулятора с учетом переменных параметров, для чего был произведен обзор методов математического моделирования и была выбрана процедура параметрической идентификации с использованием результатов активного эксперимента. В третьей главе был разработан позиционный регулятор, оптимизированный по критерию оптимального быстродействия на основе полученной математической модели, для чего предварительно было определено оптимальной программное управление и соответствующая ей оптимальная траектория, рассчитаны коэффициенты обратных связей по координатам, получаемых с использованием наблюдателя состояния Калмана-Быоси из фактического перемещения. В четвертой главе представлены результаты экспериментальных исследований, проведенных с использованием разработанного и изготовленного испытательного стенда систем электроприводов с моделированием режимов работы, которые подтверждают достоверность полученных теоретических расчетов и показывают эффективность применения новой системы управления перемещением руки портального манипулятора за счет существенного повышения его производительности. В заключении суммируются полученные теоретические и практические результаты. Манипулятор портальный 4 производства ПТО АО "АВТОВАЗ” (рисунок 1. Рисунок 1. Конструкция портального манипулятора позволяет производить захват и перенос различных видов изделий произвольной пространственной конфигурации, что определяется видом захватного механизма. Примеры транспортируемых деталей представлены на рисунке 1. Рисунок 1. Рисунок 1. Рисунок 1.

Рекомендуемые диссертации данного раздела

04.07.2017

Лето - пора делать собственную диссертацию!

Здравствуйте! Дорогие коллеги, предлагаем Вам объединить отдых и научные исследования. К примеру Вы можете приобрести на нашем сайте 15 ...

28.06.2016

+ 100 бесплатных диссертаций

Дорогие друзья, в раздел "Бесплатные диссертации" добавлено 100 новых диссертаций. Желаем новых научных ...


Все новости

Время генерации: 0.206, запросов: 150