Радионавигационная система определения пространственных координат мобильных сельскохозяйственных агрегатов

• Автор: Чмель, Андрей Михайлович
• Шифр специальности: 05.20.01, 05.13.06
• Научная степень: Кандидатская
• Место защиты: Б. м.
• Количество страниц: 133 с.

СОДЕРЖАНИЕ

ОСНОВНЫЕ УСЛОВНЫЕ ОБОЗНАЧЕНИЯ

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. АНАЛИТИЧЕСКИЙ ОБЗОР. АНАЛАЗ ТЕНДЕНЦИЙ РАЗВИТИЯ СИСТЕМ НАВИГАЦИИ МСА

1.1. Состояние и обоснование систем навигации МСА

1.2. Классификация и сравнительные характеристики систем навигации

1.2.1. Маркеры для стыковки смежных проходов

1.2.2. Системы автовождения

1.3. Системы радионавигации для интенсивных технологий и точного земледелия

1.4. Выбор методов измерений и радиотехнических систем для определения местонахождения МСА

1.5. Цель и задачи исследований

ГЛАВА 2. ТЕОРЕТИЧЕСКОЕ ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПАРАМЕТРОВ НАЗЕМНЫХ РАДИОНАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМ
2.1. Анализ проблем навигации МСА наполе
2.2. Математическая модель в виде передаточных функций радионавигационной системы
2.3. Определение фазовых соотношений в радионавигационных системах
2.4. Оценка влияния поверхностей полей на радионавигационные системы
2.5. Разработка радиотехнического метода определения действительной скорости движения МСА
2.6. Алгоритмы определения пространственных координат МСА
ГЛАВА 3. РАЗРАБОТКА СИСТЕМ НАВИГАЦИИ МСА
3.1. Функции, выполняемые системами навигации
3.2. Радиотехническая система навигации по круговым траекториям движения РТС-
3.3. Радиотехническая система навигации РТС-2М
3.4. Бесследовый радионавигационный маркер
3.5 Радионавигационная система для адресного внесения средств защиты растений
3.6. Радионавигационная система для дифференцированного внесения удобрений
ГЛАВА 4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ РАДИОНАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМ
4.1. Методики исследований и стендовое оборудование для радионавигационных систем
4.2. Анализ экспериментальных исследований погрешностей стыковки смежных проходов
4.3. Анализ экспериментальных исследований при дифференцированном внесении жидких минеральных удобрений
4.4. Оценка погрешностей определения пространственных координат МСА при опрыскивании растений
4.5. Оценка погрешностей отклонений траекторий движения МСА от заданных
ГЛАВА 5. ОЦЕНКА ТЕХНИКО-ЭКОНОМИЧЕСКИХ ПОКАЗАТЕЛЕЙ ПРИМЕНЕНИЯ СИСТЕМЫ РТС-2М НА МОБИЛЬНЫХ С.-Х. АГРЕГАТАХ
5.1. Расчет технико-экономических показателей РТС-2М при внесении средств защиты растений
5.2 Определение затрат на оплату обслуживающего персонала
5.3 ОБЩИЕ ВЫВОДЫ
ИСПОЛЬЗОВАННАЯ ЛИТЕРАТУРА
ПРИЛОЖЕНИЯ
ОСНОВНЫЕ УСЛОВНЫЕ ОБОЗНАЧЕНИЯ
г- расстояние от МСА до ретрансляторов, м;
Е], Е2- напряженность поля прямого и отраженного от земли луча, рад; ф- фаза сигнал, рад; е- электромагнитное колебание, В; ф- фаза электромагнитного колебания, рад;
По - моделирующая частота, рад;
КЬК2- комплексные значения волнового числа в почве и воздухе, рад/м; Ев- напряженность, Гц;
и(0- действительная скорость движения МСА, м/с.
Яг длина волны электромагнитных колебаний, м;
Зг- среднегодовые затраты, руб/га;
3„- зарплата персоналу, руб/ га;
И- среднегодовые текущие удельные издержки, руб/га ВЦ) - текущая дальность до МСА, м. х(0 и у(Ц - текущие координаты
В принятой нами за основу функциональной схемы фазовые дорожки заданы на модулирующей частоте П. При этом используются приемопередатчики ведущей станции работающие на частоте £=ЗГГЦ . Эта частота модулируется сигналом с частотой Ро=10МГц, а модулирующее колебание равно
(2.22)
(2.23 )
После приема сигнала несущей частоты вц на ведомой станции фаза модулирующего сигнала получает приращение и равна
(рх + —г; рад (2.24)
Некогерентный сигнал несущей частоты ш2 ведомой станции ретранслятора модулируется на частоте сигналом Бо и после гетеродирования этим сигналом частотно-модулированных колебаний на выходе приемника выделяется сигнал разностной частоты (биений).
Причем фазы сигнала разностной частоты и частоты и круговые частоты Пв биений равны