Разработка и исследование интеллектуальных алгоритмов управления мощным драглайном для расширения его технологических возможностей

• Автор: Мейлахс, Артем Львович
• Шифр специальности: 05.13.06
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2004
• Место защиты: Москва
• Количество страниц: 204 с. : ил.

Глава 1. ОБЗОР И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

Глава 2. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ДВИЖЕНИЯ РАБОЧЕГО ОРГАНА ДРАГЛАЙНА

2 Л. Математическая модель системы «поворотная платформа

ковш»

2.2. Математическая модель системы «механизм подъема

ковш - механизм тяги»

2.3. Математическая модель системы «электропривод

механизма поворота»

2.4. Математическая модель системы «электропривод

механизма подъема (тяги)»

2.5. Иерархическая структура имитационной модели

2.6. Имитационная модель и пакет программ в среде Бітиііпк/МАТЕАВ
Глава 3. ЛИНГВИСТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ ДВИЖЕНИЙ РАБОЧЕГО ОРГАНА ДРАГЛАЙНА
3.1. Математическая модель рабочего пространства
3.2. Анализ предельных траекторий плоского движения ковша
3.3. Синтез кусочно-предельных траекторий движения ковша
на разгрузку и черпание
3.4. Алгоритм синтеза опорной кусочно-предельной траектории безопасного движения ковша
3.5. Нечеткая лингвистическая модель безопасного траєкторного движения ковша драглайна
^ 3.6. Стратегический анализ поворотного движения ковша

3.7. Синтез частного линейного управления поворотным движением ковша
3.8. Нечеткая лингвистическая модель управления поворотным движением ковша
Глава 4. СИНТЕЗ ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫХ АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ
ТРАНСПОРТНЫМ ДВИЖЕНИЕМ КОВША ДРАГЛАЙНА
4.1. Синтез нечеткого алгоритма управления движением ковша
на разгрузку
4.2. Синтез нечеткого алгоритма управления движением ковша
на черпание
4.3. Синтез нечеткого алгоритма управления траекторным движением ковша
4.4. Синтез нечеткого алгоритма управления поворотным движением ковша
♦> 4.5. Синтез нечеткого алгоритма согласования траекторного и
поворотного движений ковша
4.6. Алгоритм управления поворотным движением ковша на
базе нечеткой нейронной сети
Глава 5. ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЕ МОДЕЛЬНЫЕ ИСПЫТАНИЯ
АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ
5.1. Модельные представления интеллектуальных алгоритмов управления
5.2. Процедура исследовательской апробации интеллектуальных алгоритмов управления
5.3. Результаты моделирования работы алгоритма управления траекторным движением ковша
5.4. Результаты моделирования работы алгоритма для согласованного управления траекторным и поворотным движением ковша
* ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
ПРИЛОЖЕНИЕ
П. 1. Результаты модельного испытания интеллектуального алгоритма
управления траекторным движением ковша
П.2. Результаты модельного испытания интеллектуального алгоритма
управления транспортным перемещением ковша с успокоением колебаний

50.
связанного с разворотом платформы, «относительного» движения ковша, характеризующего его раскачивание в ходе перемещения. «Плоскую» составляющую транспортного, или иного, целенаправленного трехмерного перемещения ковша можно рассмотреть в плоском сечении трехмерного рабочего пространства.
Будем именовать двухмерное рабочее пространство, полученное из трехмерного сечением плоскостью, заданной стрелой и удерживающими канатами, рабочим пространством траекторных движений. В предположении малости «относительного» движения ковша может быть найдена упрощенная математическая модель рабочего пространства траекторных движений, учитывающая ограничения, заданные геометрией забоя, расположением стрелы в допущении малости расстояния от пяты стрелы до границы верхней кромки вскрышного уступа.
Геометрическая расчетная схема рабочего пространства траекторных движений представлена на рис. 3.1.1. Рабочее пространство траекторных движений является внутренней областью четырехугольника ОАВС. Ограничивающие прямые ОА, АВ и угол /? определяются высотой и углом откоса