Метод прогнозирования быстроходности гусеничных машин по их динамическим свойствам

• Автор: Гизатуллин, Юрий Николаевич
• Шифр специальности: 05.05.03
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2010
• Место защиты: Курган
• Количество страниц: 151 с. : ил.

СОДЕРЖАНИЕ
Введение
1. Состояние вопроса и обоснование задач исследования
1.1. Анализ методов прогнозирования подвижности быстроходных 10 гусеничных машин при криволинейном движении
1.2. Обзор конструктивных решений повышающих динамические 20 качества машин с ограниченной мощностью „системы управления
1.3. Ограничение скорости движения по условию устойчивости - .
1.4. Обоснование предлагаемого подхода к оценке подвижности и 37 задач исследования
2. Теоретическое исследование динамики управляемого движения
2.1. Расчетная схема и математическая модель гусеничной машины 42 как управляемого объекта
2.2. Математическая модель системы «машина — водитель — внешняя 43 среда»
2.3. Анализ фазовой частотной характеристики машины как объекта 55 управления
2.4. Расчет цикличности включения системы управления поворотом
2.5. Выводы
3. Экспериментальное исследование динамики управляемого 74 движения гусеничных машин
3.1. Параметры объекта экспериментального исследования и перечень 76 определяемых параметров
3.2. Условия и методика проведения испытаний
3.3. Результаты проведенных исследований и их анализ
3.4. Выводы
4. Обобщение результатов теоретического и экспериментального
исследования
4.1. Сопоставление результатов теоретического и экспериментального исследования
4.2. Блок-схема алгоритма прогнозирования подвижности гусеничных машин
4.3. Обоснование путей повышения подвижности быстроходных гусеничных машин
4.4. Выводы
Основные результаты работы и выводы Список использованных источников

ВВЕДЕНИЕ
АКТУАЛЬНОСТЬ ТЕМЫ ИССЛЕДОВАНИЯ
При разработке и модернизации конструкции транспортных машин одной из важных задач является прогнозирование их быстроходности, оцениваемой средней скоростью движения. Без учета ограничений, связанных с решением тактико-технических задач, т.е. при движении в транспортном режиме по характерным дорогам используются методы прогноз1трования, основанные на изучении установившихся процессов. Средняя скорость определяется как случайная величина на основе функции распределения скорости по пути с учетом ограничений по тяговым качествам, по предотвращению заноса на криволинейных участках, по параметрам плавности хода на неровных участках дороги.
При движении по ровным дорогам скорость ограничивается тяговодинамическими качествами машины и условиями движения в повороте — условиями бокового заноса. Для характерных дорог функции распределения кривизны и коэффициента сопротивления повороту известны.
Эти методы разработаны и дают достаточно точные результаты для сравнительно тихоходных машин и при движении по местности на деформируемых грунтах. Для скоростных машин подвижность во многом ограничивается управляемостью. Это свойство характеризует все аспекты динамики системы «Человек - машина — внешняя среда» и оценивается динамическими, кинематическими и силовыми характеристиками. Динамические характеристики определяются по качеству переходных процессов входа в поворот и выхода из него, т.е по реакции машины как управляемого объекта.
Многочисленными работами, посвященными исследованию динамики управляемого движения быстроходных гусеничных машин (БГМ) установлено,

величину отрицательных членов слагаемых суммы ,=1 . Следовательно,
эта сумма будет расти, а критическая скорость - снижаться. Зависимость критической скорости движения от ускорения с учетом перераспределения вертикальных сил иллюстрируется графиками 3 и 4 на рис.' 1.7. Из графиков следует, что при торможении с большим замедлением вероятно неустойчивое движение. Учитывая, что вследствие юза в процессе торможения уменьшается и коэффициент сцепления, то можно ожидать еще большего снижения предельно возможной скорости движения.

Рис. 1.7 - Зависимость предельной по устойчивости скорости движения от
ускорения
1,2- при равномерном распределении вертикальной нагрузки на опорных катках; 3, 4 - с учетом динамического перераспределения вертикальной
нагрузки
Таким образом, на основе неравенства (1.5) предоставляется возможным анализировать устойчивость неравномерного движения в зависимости от геометрических параметров конструкции машины 1^ 1с, величины продольного