Повышение эффективности малогабаритного погрузчика путем улучшения его поворотливости

• Автор: Трояновская, Ирина Павловна
• Шифр специальности: 05.20.01, 05.05.03
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2002
• Место защиты: Челябинск
• Количество страниц: 228 с. : ил

СОДЕРЖАНИЕ
Введение

Глава 1. Состояние вопроса и задачи исследования

1.1. Актуальность и общая характеристика проблемы

1.1.1. Область применения малогабаритных тракторов

1.1.2. Малогабаритные погрузчики, как подкласс малогабаритной техники. Особенности эксплуатации

1.1.3. Схемы управления поворотом базовых тракторов малогабаритных погрузчиков

1.1.4. Объект исследования - фронтальный погрузчик на базе МГТ «Уралец»

1.2. Анализ исследований стационарного поворота машины

1.2.1. Модели поворота машин с жесткими колесами

1.2.2. Модели поворота машины с учетом упругого увода

колеса
1.2.2.1. Боковой увод колеса
1.2.2.2. Угловой увод колеса
1.2.2.3. Модели стационарного поворота машин с боковым уводом колес
1.2.2.4. О моделях поворота машин с шарнирно -сочлененной рамой
1.2.3. Модели поворота машин, с учетом трения
скольжения
1.2.3.1. Взаимодействие трущихся поверхностей
1.2.3.2. Модель поворота Ф.Л. Опейко
1.2.3.3. Модели силового (бортового) поворота машин
1.3. Цель и задачи исследования
Глава 2. Теоретические исследования
2.1. Силовое взаимодействие площадки с грунтом
2.1.1.Закономерности изменения силовых факторов
трения
2.2. Кинематика
2.2.1. Кинематические соотношения при движении колеса по грунту в режиме поворота
2.2.2. Кинематические соотношения при движении машины в режиме поворота
2.2.3. Преобразования координат
2.3. Модель стационарного поворота машины
2.3.1. Уравнения равновесия
2.3.2. Уравнения геометрических связей
2.3.3. Уравнения кинематических связей
2.4. Основные характеристики поворота
2.5. Об уводе пневматической шины и стабилизирующем моменте на колесе
2.6. Численная реализация
2.6.1. Модель стационарного поворота МГПна базе трактора «Уралец»
2.6.2. Вычислительная процедура
2.7. Выводы к главе
Глава 3. Экспериментальные исследования. Методика и
результаты
3.1. Цель и задачи эксперимента
3.2. Объект исследований и его параметры
3.3. Характеристики взаимодействия колеса с грунтом
3.3.1. Форма и размеры площадки контакта
3.3.2. Углы поворота колес

3.3.3. Коэффициент сопротивления движению
3.3.4. Коэффициент трения (сцепления)
3.3. Характеристики движения машины на повороте
3.3.1. Радиус поворота
3.3.2. Положение центра поворота машины
3.3.3. Буксование ведущего колеса
3.3.4. Скольжение ведущего колеса
3.3.5. Углы увода колес и соответствующие им боковые силы
3.4. Проверка адекватности модели
3.5. Выводы к главе
Глава 4. Некоторые оценки и практические рекомендации
4.1. Сравнение схем управления поворотом
4.2. Влияние угловой податливости шин на поворотливость
4.3. Углы взаимной установки передних управляемых колес
4.4. О соотношении скольжения и упругости при криволинейном движении колеса
4.5. О возможности рулевого управления МГТ при использовании его в качестве базы под погрузчик
4.6. Выводы к главе
Основные выводы
Литература
Приложения:
Приложение 1 Программа расчета стационарного поворота
МГТ «Уралец»
Приложение 2 Результаты расчета МГТ в режиме поворота с
отключенным задним внутренним колесом

одной оси, равенство нормальных реакций обусловливается симметричной компоновкой машины относительно продольной оси [53].
Ограниченность возможности применения этой модели оговаривали еще основоположники теории бокового увода. Так при движении автомобиля на повороте колеса одной оси могут работать в разных режимах, и распределение боковой силы по колесам оси может сильно отличаться. Возможно пробуксовывание внутреннего колеса, вплоть до того, что внутреннее колесо совсем перестает передавать боковую силу. При этом угол его бокового увода уменьшается до нуля, а угол увода второго колеса резко возрастает в связи с увеличением боковой реакции, передаваемой внешним колесом. Усреднение углов увода в этом случае может привести к большой ошибке. Таким образом уравнения модели действительны до такого момента движения автомобиля, при котором начинается пробуксовывание внутреннего колеса задней ведущей оси [101], т е. фактически нарушаются условия применимости основной посылки -пропорциональности угла увода и боковой силы.
В связи с появлением новых схем управления поворотом, таких как индивидуальный или бортовой привод рассмотренная выше модель не позволяет описать криволинейное движение машины, так как здесь необходимо уже рассмотреть ведущие колеса отдельно, и замена их условным колесом является грубым допущением.
Усовершенствованная модель Кулешова A.A. и Марголина И.И. [53] позволяет устранить некоторые недостатки модели движения таких машин (Рис. 1.14).