Механика роботов, перемещающихся по пространственным конструкциям на захватных устройствах

• Автор: Шапошников, Петр Викторович
• Шифр специальности: 05.02.05
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2004
• Место защиты: Санкт-Петербург
• Количество страниц: 140 с.

1. РОБОТОТЕХНИКА СЕГОДНЯ. ТРАНСПОРТНЫЕ РОБОТЫ: УСЛОВИЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ ПО КОНСТРУКЦИЯМ И ТРЕБОВАНИЯ К ТРАНСПОТНЫМ РОБОТАМ
1.1. Робототехника к началу XXI века
1.2. Теория и конструкторские разработки транспортных роботов
1.3. Транспортные роботы: назначение и условия работы
1.4. Научная проблематика в области транспортной робототехники и задачи исследования в диссертации
Выводы по главе
* 2. КЛАССИФИКАЦИЯ ТРАНСПОРТНЫХ РОБОТОВ И ЭЛЕМЕНТОВ КОНСТРУКЦИЙ, ПО КОТОРЫМ ОНМ ДОЛЖНЫ ПЕРЕМЕЩАТЬСЯ
2.1. Классификация транспортных роботов
2.2. Конструкции, по которым должен перемещаться транспортный робот и методология их описания
2.3. Примеры элементов конструкций, по которым должен перемещаться транспортный робот
2.4. Возможные способы захватывания сечений при перемещении транспортного робота
Выводы по главе 2 гг
3. ЗАДАЧИ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ СХВАТОВ КОНЕЧНОСТЕЙ С
ОПОРНЫМИ ЭЛЕМЕНТАМИ

3.1. Геометрические условия возможности захватывания опорного элемента схватом конечности. Область допустимых отклонений
3.2. Уравнения статики механической системы «схват - опорный элемент»
3.3. Кинематика малых перемещений опорного элемента в схвате и число точек контакта мевду ними
3.4. Методика расчета несущей способности схватов и границ области жесткого фиксирования
3.5. Определение несущей способности схвата при учете сил сухого трения
Выводы по главе
4. ОПРЕДЕЛЕНИЕ НЕСУЩЕЙ СПОСОБНОСТИ ШАССИ С СИС4 ТЕМОЙ СХВАТОВ
4.1. Принцип построения схем шасси транспортных роботов, конечности которых имеют схваты
4.2. Расчет несущей способности шасси с учетом только сил реакций в схватах
Выводы по главе
5. ОПРЕДЕЛЕНИЕ ХАРАКТЕРИСТИК НЕСУЩЕЙ СПОСОБНОСТИ ТРАНСПОРТНЫХ РОБОТОВ СО СХВАТАМИ
5.1. Определение несущей способности шасси на вертикальном опорном стержне
5.2. Определение несущей способности шасси на вертикальной лестнице при ограничениях только по предельным силам схватов
5.3. Определение несущей способности конечности при ограничениях на усилия захватывания и на моменты в шарнирах
5.4. Определение несущей способности шасси при учете упругости элементов
5.5. Типовые задачи динамики транспортных роботов с захватными устройствами
5.6. Задачи динамики транспортных роботов с захватными устройствами при ударных воздействиях
Выводы по главе
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
ЛИТЕРАТУРА

«fi
непараллельность поверхностей полок, поэтому использование схватов с параллельными плоскостями губок нежелательно.

< > < /
X/ Ч/ ч
/ / /
/ /
/ / /
/ А
/ /
/ /ч
Рис. 2.12. Способы захватывания, когда сечения являются разомкнутыми
2. Сечения являются замкнутыми. В этих случаях захватывание должно осуществляться по точкам внешних контуров (рис. 2.13). Важно, что в этих случаях размеры губок схватов конечностей шасси ТР и их раскрытие должны бьггь достаточно большими.
3. Поверхность конструкции, по которой происходит перемещение, в целом гладкая, но имеющая элементы, за которые можно зацепляться (отверстия, выступающие головки болтов, шпильки, кольца рым-болтов и пр.). В этих случаях схваты должны быть специализированными, хорошо приспособленными для захватывания именно этих элементов, а их губки - определенным образом профилированными. Если необходимо обеспечивать возможность перемещения по разным конструкциям, губки схватов должны быть сменными.