Циклоидальные манипуляторы: перенос по пространственным кривым и при захватывании в движении

• Автор: Мандаров, Эрдэни Борисович
• Шифр специальности: 05.02.05
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2002
• Место защиты: Улан-Удэ
• Количество страниц: 119 с.

СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ
ГЛАВА 1. ЦИКЛОИДАЛЬНЫЕ МАНИПУЛЯТОРЫ С ТРЕХМЕРНЫМ ДВИЖЕНИЕМ РАБОЧЕГО ОРГАНА
1.1. Геометрия двухзвенного пространственного механизма
1.2. Кинематические характеристики
1.3. Модернизированный циклоидальный механизм для воспроизведения пространственных траекторий
1.4 Циклоидальный манипулятор с тремя вращательными кинематическими парами
Выводы по главе 1
ГЛАВА 2. ИСПОЛЬЗОВАНИЕ РОТОРНЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ В РЕЖИМАХ ЗАХВАТЫВАНИЯ И ОСВОБОЖДЕНИЯ ОБЪЕКТА ВО ВРЕМЯ ДВИЖЕНИЯ
2.1. Задачи захватывания и освобождения объектов во время движения
2.2. Использование циклоидальных манипуляторов
2.3. Геометрический и кинематический синтез циклоидальных манипуляторов по условиям сопряжения
2.4. Циклоидальные манипуляторы как демонстрационные роботы
Выводы по главе 2
ГЛАВА 3. ЗАДАЧИ ЗАХВАТЫВАНИЯ СХВАТАМИ ЦИКЛОИДАЛЬНЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ
3.1. Особенности захватывания и освобождения объектов во время движения
3.2. Движение схвата относительно захватываемого объекта

- для первого варианта сочетания знаков (а)
- для второго варианта сочетания знаков (Ь)
для третьего варианта сочетания знаков (с)
Рис. 1.
Естественно, значения отношений должны быть положительными. Из приведенных зависимостей следует, что для случая А отношения 12/1 ; и ///; ограничены малыми значениями, а для случаев В и С в принципе не ограничены. Однако
большие значения указанных отношений практического интереса не представляют, поскольку при этом специфика именно трехзвенного механизма теряется, качественные свойства траекторий конечной точки получаются такими, как соответственно у базовых схем рис. 1.2 а, поскольку механизм реально вырождается в двухзвенный. Угловые точки на осях координат соответствуют базовым схемам: точка с координатами (0.5; 0.0) -базовой схеме рис. 1.2 а, с координатами (0.0; 0.33) -схеме рис. 1.2 б. Исследуем геометрические свойства траекторий концевой точки. Проекция механизма на горизонтальную плоскость изображена на рис. 1.