+
Действующая цена700 499 руб.
Товаров:
На сумму:

Электронная библиотека диссертаций

Доставка любой диссертации в формате PDF и WORD за 499 руб. на e-mail - 20 мин. 800 000 наименований диссертаций и авторефератов. Все авторефераты диссертаций - БЕСПЛАТНО

Расширенный поиск

Динамика управляемого пространственного движения трехзвенного аппарата с электромеханическим приводом по заданной траектории

  • Автор:

    Поляков, Роман Юрьевич

  • Шифр специальности:

    01.02.06

  • Научная степень:

    Кандидатская

  • Год защиты:

    2014

  • Место защиты:

    Курск

  • Количество страниц:

    132 с. : ил.

  • Стоимость:

    700 р.

    499 руб.

до окончания действия скидки
00
00
00
00
+
Наш сайт выгодно отличается тем что при покупке, кроме PDF версии Вы в подарок получаете работу преобразованную в WORD - документ и это предоставляет качественно другие возможности при работе с документом
Страницы оглавления работы

СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ
Глава 1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ
1.1 Различные принципы движения летающих роботов
1.2 Описание принципов движения объектов с машущим крылом
1.3 Типы полета. Взаимодействие крыльев в полете
1.4 Управление полётом с помощью машущего крыла
1.5 Обзор методов исследования мобильных вибрационных роботов
1.6 Описания устройств имитирующих полет насекомых
1.7 Цель и задачи диссертации
Глава 2. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ПРОСТРАНСТВЕННОГО ДВИЖЕНИЯ ТРЕХЗВЕННОГО ИНСЕКТОПТЕРА
2.1 Описание объекта исследования
2.2 Кинематика трехзвенного аппарата с машущим крылом
2.3 Математическая модель трехзвенника- инсектоптера
2.3.1 Определение сил, действующих на трехзвенник- инсектоптер
2.3.2 Моделирование вращательного движения трехзвенника
2.4 Математическая модель движения инсектоптера в плоскости
2.5 Определение обобщенных сил
2.6 Определение координаты приложения аэродинамической силы
2.7 Выводы по главе
Глава 3. ИЗУЧЕНИЕ УПРАВЛЯЕМОГО ДВИЖЕНИЯ РОБОТА
3.1 Постановка задачи моделирования
3.2 Моделирование движения в среде МаЙгСАО
3.3 Результаты моделирования
3.4 Математическое моделирование при оптимальном планировании эксперимента
3.5 Определение оптимальных параметров инсектоптера
3.6 Выводы по главе

Глава 4. ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ ОСОБЕННОСТЕЙ САУ
4.1 Структурная схема САУ устройства
4.2 Определение передаточных функций
4.3 Моделирование системы автоматического управления средствами
МАТЬАВ
4.4 Моделирование цифровой системы
4.5 Исследование цифровой системы на устойчивость
4.6 Принципиальная схема разрабатываемой системы
4.7. Описание прототипа орнитоптера
4.8 Сравнение теоретических и экспериментальных исследований
ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ
Библиографический список
ВВЕДЕНИЕ
Актуальность работы. В последние годы, для создания высокоэффективных роботов, в том числе и малогабаритных летательных аппаратов, все чаще используются результаты исследования движения реальных биологических прототипов. Имитация и копирование принципов поведения живых организмов позволяет создавать мобильные устройства, обладающие уникальными свойствами, которые находят конкретное практическое применение. Например, создание нового класса небольших аппаратов, имитирующих движение насекомых, а именно к таким устройствам относятся инсектоптеры, открывает новые возможности для средств мониторинга окружающей среды и разведки местности с использованием диагностической и информационной микро фото- или видеоаппаратуры. Инсектоптеры обладают рядом достоинств, таких, как малая масса при существенной массе полезной нагрузки, компактность и маневренность. Особенно эффективным, является применение таких аппаратов в режимах автономного полета для выполнения задач мониторинга окружающей среды и чрезвычайных ситуаций. Такие роботы должны обладать высокой маневренностью, быстродействием и точностью движения по заданным траекториям.
Разработку и создание таких устройств, удобно выполнять на основе исследований, посвященных изучению движения мобильных многозвенных электромеханических систем. Как показывает практика создания таких устройств, для выбора и оптимального определения параметров робота, необходимо применять современные средства проектирования, основанные на математических моделях, описывающих динамические процессы, возникающие при движении устройств с учетом взаимодействия с окружающей средой, а также свойств электропривода и особенностей систем автоматического управления.

плоскости С2Х2У2, а ось С2Х2 - перпендикулярно плоскости С2Х2У2- Плоскость С2Х2Х2 является плоскостью симметрии корпуса.
Рис. 2.1 Расчетная схема трехзвенного инсектоптера
Со звеньями 1,3 связаны системы координат ОрС^У&ч (1=1,3), причем оси 0,Х, совпадают с осями вращения внешних звеньев, а оси ОХ, принадлежат плоскости крыльев и проходят через точки С,. Эти системы
координат развернуты на неизменяемые углы СС1 относительно оси С2У2 и
относительно осей ОХ1 на переменные углы (рп, (ръг. Пусть расстояние между
точками С, и С2 вдоль оси Справно а, вдоль оси С2У2 -в, а вдоль оси С2У2 -соответственно с.

Рекомендуемые диссертации данного раздела

Время генерации: 0.216, запросов: 967