Оптимальное и субоптимальное управление позиционированием механических систем

• Автор: Аветисян, Ваган Вардгесович
• Шифр специальности: 01.02.01
• Научная степень: Докторская
• Год защиты: 2003
• Место защиты: Ереван
• Количество страниц: 281 с. : ил.

ОПТИМАЛЬНОЕ И СУБОПТИМАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЕМ МЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ
Оглавление
Введение
Глава 1. Оптимальное гарантированное приведение динамической системы в неподвижную целевую точку в ограниченной области
при неполной информации
§1.1. Задача оптимального гарантированного поиска неподвижной
целевой точки в ограниченной области
§1.2. Построение множества поисковых траекторий и сведение ос-
новной задачи к задаче определения траектории минимальной длины
§1.3. Решение задачи простого поиска в прямоугольнике с круговой
областью обнаружения
§1.4. Постановка задачи оптимального гарантированного приведения динамической системы в неподвижную целевую точку
§1.5. Алгоритм комбинированного гарантированного управления
§1.6. Решение задачи оптимального гарантированного приведения трехмерной динамической системы в неподвижную целевую
точку в случае "медленного" поиска
§1.7. Решение задачи оптимального гарантированного приведения
трехмерной динамической системы в неподвижную целевую
точку в случае "быстрого" поиска
§1.8. Приложение к манипуляционным роботам
Глава 2. Гарантированное управление поиском подвижного объекта в
прямоугольной области
§2.1. Постановка задачи гарантированного поиска подвижного

объекта в ограниченной области
§2.2. Описание способа движения и достаточное условие заверше-
ния поиска за конечное время в задаче с областью обнаружения в виде отрезка (вспомогательная задача)
§2.3. Методика определения параметров поисковых траекторий
§2.4. Построение области существования решения вспомогательной
задачи.....................................................1 Об
§2.5. Описание способа движения и достаточное условие успеш-
ного поиска в задаче с выпуклой ограниченной областью обнаружения
§2.6. Обобщение методики определения параметров поисковых
траекторий в общем случае
§2.7. Построение областей существования решения задачи гаранти-
рованного поиска в зависимости от формы области обнаружения
§2.8. Оптимальный по минимальному времени гарантированный поиск подвижного объекта
Глава 3. Оптимальное и субоптимальное управление механическим
двузвенным антропоморфным манипулятором
§3.1. Расчетная модель двузвенного плоского антропоморфного манипулятора и постановка задачи оптимального управления
§3.2. Оптимальные по быстродействию режимы управления дву-
звенным манипулятором с минимальным числом переключений
§3.3. Построение областей конечных конфигураций, достижимых
манипулятором, при оптимальных по быстродействию режимах управления с учетом ограничений на угловые скорости
§3.4. Построение управления линейной динамической системой
при ограничениях на скорость

§3.5. Управление двузвенным манипулятором с учетом ограничений
на угловые скорости звеньев
§3.6. Моделирование субоптимальных движений двузвенного антропоморфного двузвенного манипулятора
Глава 4. Оптимальное и субоптимальное управление транспортными
движениями двузвенного электромеханического манипуляционного робота
§4.1. Расчетная модель антропоморфного электромеханического
двузвенного манипулятора
§4.2. Анализ и возможные упрощения исходной модели
§4.3. Синтез оптимального по быстродействию управления при
ограничениях на напряжение и на мощность тепловыделения
§4.4. Моделирование субоптимальных по быстродействию транспортных движений промышленного робота
§4.5. Субоптимальное по быстродействию управление транспорт-
ными движениями промышленного робота с высокой точностью позиционирования
§4.6. Оптимизация режимов управления по энергозатратам
§4.7. Управление электромеханическим манипуляционным роботом при ограничениях на напряжение и на ток
Глава 5. Оптимизация управляемых движениий манипуляционного
робота
§5.1. Описание различных параметрических представлений конфигурации плоского двузвенного манипулятора
§5.2. Постановка задачи оптимизации конфигураций, направлений
поворотов звеньев и способов управления двузвенным манипулятором
§5.3. Диаграммы для расчета движений, оптимальных по быстро-

"8-th International Symposium on Dynamic Games and Applications'1. Maastricht, The Netherlands, 5-8 July 1998,
"Ю-th International Symposium on Dynamic Games and Applications", Saint Petersburg, Russia, 5-8 July, 2002.
Основные результаты-настоящей работы изложены в публикациях [4-24, 141-143]. В работах в соавторстве диссертанту принадлежат следующие результаты: детальная разработка численного построения расчетных диаграмм субоптимальных программных движений двузвенного манипулятора [19]; решения задач синтеза оптимального управления электромеханическим манипулятором по критериям быстродействия и энергозатрат, а также моделирование субоптимальных транспортных движений электромеханического промышленного робота по критериям быстродействия и энергозатрат [14-18]; разработка и численное реализация алгоритма субоптимально-го по быстродействию управления с высокой точностью позиционирования [14-18]; постановка задачи гарантированного поиска подвижного объекта в прямоугольной области и разработка методики построения поисковых траекторий [20-22, 143]; постановки задач и разработка методики построения областей достижимости и расчетных диаграмм в [23] и [24] соответственно.