Строение, кинематика и испытания шестикоординатного манипулятора для модернизации технологических машин

• Автор: Шамутдинов, Айдар Харисович
• Шифр специальности: 05.02.18
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2013
• Место защиты: Омск
• Количество страниц: 194 с. : ил.

ОГЛАВЛЕНИЕ
ОГЛАВЛЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ
ГЛАВА 1.СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА, ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ
1.1 ХАРАКТЕРИСТИКИ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ОБОРУДОВАНИЯ И ИХ АНАЛИЗ
1.2. ОБЗОР ОБОРУДОВАНИЯ НЕТРАДИЦИОННЫХ КОМПОНОВОК .
1.3. ЗАДАЧИ, ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ
ГЛАВА 2. ПРИНЦИПЫ КОНСТРУИРОВАНИЯ МЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ С ВНУТРЕННИМИ ВХОДАМИ
2.1. КЛАССИФИКАЦИОННЫЕ ТАБЛИЦЫ МНОГОПОВОДКОВЫХ МЕХАНИЗМОВ
2.2. СТЕПЕНЬ СОВЕРШЕНСТВА МНОГОПОВОДКОВЫХ СТРУКТУР
2.3. АНАЛИЗ СТРУКТУРЫ ГРУППЫ е
2.4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ
МОДЕРНИЗИРОВАННОЙ ПЛАТФОРМЫ СТЮАРТА
2.4.1. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ РАБОЧЕЙ ЗОНЫ
2.4.2. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ СТАТИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК МОДЕРНИЗИРОВАННОЙ ПЛАТФОРМЫ СТЮАРТА
2.4.3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК МОДЕРНИЗИРОВАННОЙ ПЛАТФОРМЫ СТЮАРТА
2.5. ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ
ГЛАВАЗ. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ КИНЕМАТИКИ
ПРОСТРАНСТВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА
3.1. КОНЕЧНЫЕ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ И СЛОЖЕНИЕ ДВИЖЕНИЙ ТВЕРДОГО ТЕЛА
3.1.1. СЛОЖЕНИЕ ПОСТУПАТЕЛЬНЫХ ДВИЖЕНИЙ ТВЕРДОГО ТЕЛА
3.1.2. СЛОЖЕНИЕ ВРАЩЕНИЙ ТЕЛА ВОКРУГ ДВУХ ОСЕЙ
3.1.3. СЛОЖЕНИЕ ПОСТУПАТЕЛЬНОГО И BP A 111ATF.1 И ЛЬНОГО ДВИЖЕНИЙ. ВИНТОВОЕ ДВИЖЕНИЕ
3.2. ОРИГИНАЛЬНЫЙ ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ МАНИПУЛЯТОРА
3.3. ЭЛЕМЕНТЫ КИНЕМАТИКИ ПРИВОДОВ ПОСТУПАТЕЛЬНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ПРЕДЛОЖЕННОГО МЕХАНИЗМА
3.4. ПРОИЗВОЛЬНОЕ ПЕРЕМЕЩЕНИЕ ОПОРНОГО СТОЛА ПРОСТРАНСТВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА
3.5. ПЕРЕМЕЩЕНИЕ ОПОРНОГО СТОЛА ПРОСТРАНСТВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА ПРИ (pi = ф
3.6. ПРЯМАЯ И ОБРАТНАЯ ЗАДАЧИ КИНЕМАТИКИ ПРОСТРАНСТВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА
3.7. ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ
ГЛАВА 4. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ДИНАМИКИ ПРОСТРАНСТВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА
4.1. РАСЧЕТНАЯ СХЕМА ПРОСТРАНСТВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА ДЛЯ ОЦЕНКИ ЕГО ЖЕСТКОСТИ
4.2. НАПРЯЖЕНИЯ И ДЕФОРМАЦИИ ЭЛЕМЕНТОВ ЦИЛИНДРИЧЕСКИХ СВЯЗЕЙ
4.3. СОБСТВЕННЫЕ ЧАСТОТЫ КОЛЕБАНИЙ СИСТЕМЫ
4.4. ОПРЕДЕЛЕНИЕ РЕАКЦИЙ ОПОР МЕХАНИЗМА ПРОСТРАНСТВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА
4.4.1. НАГРУЖЕНИЕ ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ СОСТАВЛЯЮЩЕЙ СИЛОЙ Рх
4.4.2. НАГРУЖЕНИЕ ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ СОСТАВЛЯЮЩЕЙ СИЛОЙ Ру
4.4.3. НАГРУЖЕНИЕ ВЕРТИКАЛЬНОЙ СОСТАВЛЯЮЩЕЙ
СИЛОЙ Р
4.5. РАСЧЕТНАЯ СХЕМА МОДЕЛИ МЕХАНИЗМА ПРОСТРАНСТВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА
4.6. КОНСТРУКЦИЯ И РАБОТА ОРИГИНАЛЬНОГО ШЕСТИКООРДИНАТНОГО ПРОСТРАНСТВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА
4.7. ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ
ГЛАВА 5. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ МАКЕТА ОРИГИНАЛЬНОЙ ЧАСТИ ПРОСТРАНСТВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА
5.1. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ РАБОЧЕЙ ЗОНЫ МАНИПУЛЯТОРА
5.2. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ СТАТИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК МАНИПУЛЯТОРА
5.3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК МАНИПУЛЯТОРА
5.4. ВЫВОДЫ ПО РАЗДЕЛУ
ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
ПРИЛОЖЕНИЯ

о £1 ©ч '5J —
Й °0 с

g 40 _
Й •о»
•с* >► (N
5U СП
§ "О ^t
Й «N С —

Й ©ч «U 40^

ъ> —
й tv Ж
й 45 40^
% w> Ж

<
и 3U Со