Методы адаптивного и робастного управления в условиях запаздывания и возмущающих воздействий

• Автор: Пыркин, Антон Александрович
• Шифр специальности: 05.13.01
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2010
• Место защиты: Санкт-Петербург
• Количество страниц: 151 с. : ил.

Содержание
Введение
Глава 1. ОБЗОР МЕТОДОВ УПРАВЛЕНИЯ В УСЛОВИЯХ ЗАПАЗДЫВАНИЯ И ВОЗМУЩЕНИЙ. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ
1.1. Обзор методов управления в условиях запаздывания
1.1.1. Предиктор Смита
1.1.2. Предиктор Кретина. Метод бэкстепшшг
1.2. Обзор методов управления в условиях возмущающих воздействий
1.3. Обобщенная постановка задачи
Глава 2. МЕТОДЫ ПОСТРОЕНИЯ АДАПТИВНЫХ НАБЛЮДАТЕЛЕЙ МУЛЬТИГАРМОНИЧЕСКИХ
СИГНАЛОВ
2.1. Алгоритм адаптивной идентификации параметров смещенного
синусоидального сигнала
2.1.1. Постановка задачи
2.1.2. Алгоритм идентификации частоты смещенного
гармонического сигнала
2.1.3. Алгоритм идентификации смещения, амплитуды и фазы
2.1.4. Числовой пример
2.2. Алгоритм адаптивной идентификации частот и наблюдатель
гармоник мультигармонического сигнала
2.2.1. Постановка задачи

2.2.2. Алгоритм идентификации частот смещенного
мультигармонического сигнала
2.2.3. Алгоритм идентификации смещения, амплитуд и фаз
гармоник
2.2.4. Числовой пример
2.3. Заключительные выводы по главе
Глава 3. КОМПЕНСАЦИЯ МУЛЬТИГАРМОНИЧЕСКИХ
ВОЗМУЩЕНИЙ, ДЕЙСТВУЮЩИХ НА УСТОЙЧИВЫЙ ОБЪЕКТ С ЗАПАЗДЫВАНИЕМ В КАНАЛЕ УПРАВЛЕНИЯ
3.1. Алгоритм компенсации мультигармонического возмущения,
действующего на устойчивый линейный объект управления с запаздыванием
3.1.1. Постановка задачи
3.1.2. Алгоритм адаптивной идентификации частот
3.1.3. Синтез закона управления
3.1.4. Числовой пример
3.2. Алгоритм компенсации мультигармонического возмущения, действующего на устойчивый нелинейный объект управления
с запаздыванием
3.2.1. Постановка задачи
3.2.2. Построение алгоритма компенсации возмущающего
воздействия
3.2.3. Алгоритм адаптивной идентификации частот
3.2.4. Синтез закона управления
3.2.5. Числовой пример
3.3. Экспериментальные исследования алгоритма управления . . .

3.4. Заключительные выводы по главе

Глава 4. КОМПЕНСАЦИЯ МУЛЬТИГАРМОНИЧЕСКИХ
ВОЗМУЩЕНИЙ, ДЕЙСТВУЮЩИХ НА
НЕУСТОЙЧИВЫЙ ОБЪЕКТ С ЗАПАЗДЫВАНИЕМ
В КАНАЛЕ УПРАВЛЕНИЯ
4.1. Постановка задачи
4.2. Алгоритм стабилизации неустойчивого объекта управления с запаздыванием
4.3. Алгоритм адаптивной идентификации частот и наблюдатель гармоник мультигармонического возмущения
4.4. Алгоритм компенсации мультигармонического возмущения, действующего на неустойчивый объект управления с
запаздыванием
4.4.1. Числовой пример
4.5. Заключительные выводы по главе
Заключение
Слова благодарности
Литература

1.3. Обобщенная постановка задачи
Рассмотрим скалярный нелинейный объект с запаздыванием в канале управления, подверженного воздействию внешних возмущений (см. рис. 1.7):
х{г) = лх{г) + ви(г-ь) + т/(У(£)) + Д(г), (1.23)
У(£) = СХ{1), (1.24)
где X £ 1” - недоступный для измерения вектор переменных состояния, У е К — выходная регулируемая переменная, доступная для измерения, II 6 М — управляющее воздействие, к — известное постоянное запаздывание, /(У) -известная гладкая нелинейная функция, Апхп — матрица состояния, В, Ст и У — п-мерные вектор-столбцы, А € М" — векторная функция возмущающего воздействия вида

Д(£) = Е + Сг зт(длф) + Щ сов(нД), (1-25)

где Е, С; и Н{ — неизвестные постоянные п-мерные вектор-столбцы, щ — неизвестная частота г-ой гармоники. Здесь и далее символ г означает номер гармоники г = 1, к.

и(г - к) ОБЪЕКТ
е УПРАВЛЕНИЯ

Рис. 1.7. Объект управления с запаздыванием и внешним возмущением.
Рассмотрим допущения относительно системы (1.23),(1.24)
Допущение 1.1. Тройка матриц А, В, С полностью управляема и наблюдаема.