Стабилизация положений равновесия нагруженных модификаций платформы Стюарта

• Автор: Зуев, Сергей Михайлович
• Шифр специальности: 01.02.01
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2014
• Место защиты: Санкт-Петербург
• Количество страниц: 115 с. : ил.

Оглавление

Краткая характеристика работы
Введение
Глава 1. Материальная точка на трех опорах. Случай кривошипно-шатунных опор.
1.1. Кинематика и динамика материальной точки на опорах
1.2. Стабилизация положения равновесия материальной точки на трех стержнях переменной длины
Глава 2. Платформа с тремя степенями свободы на трех штоках.
2.1. Кинематика
2.2. Уравнения динамики платформы с тремя стержнями
2.3. Стабилизация равновесия горизонтального положения платформы
Глава 3. Платформа Стюарта с шестью степенями свободы на
шести стержнях переменной длины.
3.1. Кинематика
3.2. Уравнения динамики платформы
3.3. Уравнения динамики нагруженной платформы
3.4. Численные примеры
3.5. Устойчивость положения равновесия
Глава 4. Платформа Стюарта с шестью степенями свободы на кривошипно-шатунных опорах.
4.1. Описание кинематики платформы
4.2. Кинематика упрощенной модели
4.3. Динамика платформы. Плоскопараллельный случай
Заключение
Приложение А. Моделирование на ЭВМ кинематики платформы.
Приложение В. Создание прототипа платформы и подключение его к компьютерной ЗБ модели.
Приложение С. Историческая справка
Список литературы

Краткая характеристика работы
Актуальность работы и ее цель Цель данной диссертации состоит в исследовании класса механизмов, являющихся модификациями платформы Стюарта, на устойчивость положения равновесия. При этом решаются прямая и обратная задачи кинематики и динамики, определяются необходимые условия для устойчивости положения равновесия при действии обратной связи. Широкое применение в машиностроении подобных механизмов влечет за собой постановку перечисленных задач кинематики, динамики, устойчивости. Решения этих задач, основанные на методах аналитической механики, имеют практическую значимость, поэтому настоящая работа является актуальной.
Научная новизна
Научная новизна заключается в построении матриц обратных связей, обеспечивающих стабилизацию положений равновесия различных модификаций платформы Стюарта.
Результаты, выносимые на защиту
1. Решены задачи кинематики для ряда модификаций платформы Стюарта. Создана компьютерная модель, визуально демонстрирующая решение этих задач. Создана электромеханическая модель, управляемая с использованием компьютерной модели.
2. Решены задачи динамики для ряда модификаций платформы Стюарта. Составлены уравнения Лагранжа второго рода, проведено численное решение прямой и обратной задач динамики.
3. Для рассматриваемого класса механических систем показана неустой-
приложения сил остаются неизменными.