Повышение точности управления рабочим органом автогрейдера на профилировочных работах

• Автор: Мещеряков, Виталий Александрович
• Шифр специальности: 05.05.04
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 1999
• Место защиты: Омск
• Количество страниц: 177 с. : ил.

СОДЕРЖАНИЕ

ВВЕДЕНИЕ
1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. ЗАДАЧИ И МЕТОДИКА ИССЛЕДОВАНИЙ
1.1. Тенденции развития систем автоматического управления рабочим органом автогрейдера
1.2. Обзор работ по повышению точности координирования рабочего органа автогрейдера
1.3. Цель и задачи исследования. Структура работы
1.4. Методика исследований ;
1.4.1. Основные положения
1.4.2. Методика теоретических исследований
1.4.3. Методика экспериментальных исследований
2. ОБОСНОВАНИЕ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ АВТОГРЕЙДЕРА
С СИСТЕМОЙ УПРАВЛЕНИЯ РАБОЧИМ ОРГАНОМ
2.1. Обоснование представления автогрейдера в виде
нелинейной замкнутой системы
2.2. Плоская модель автогрейдера с одноканальной
системой стабилизации высотной координаты рабочего органа
2.3. Объемная модель автогрейдера с двухканальной
системой управления рабочим органом
2.4. Выводы по главе
3. МЕТОДИКА НАСТРОЙКИ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ
РАБОЧИМ ОРГАНОМ АВТОГРЕЙДЕРА
3.1. Общие положения
3.2. Определение области допустимых значений параметров
системы и рабочего процесса
3.2.1. Причины возникновения автоколебаний в системе
3.2.2. Область устойчивости одноканальной системы
(плоская модель автогрейдера)
3.2.3. Область устойчивости двухканальной системы
(объемная модель автогрейдера)
3.2.4. Наложение ограничений на вид переходных процессов
3.3. Определение значений параметров системы
3.3.1. Выбор критерия настройки системы
3.3.2. Исследование влияния грунтовых воздействий
на величину ошибки регулирования
3.3.3. Определение скорости автогрейдера и скорости
штоков гидроцилиндров
3.4. Алгоритмическая и программная реализация методики
3.4.1. Поиск границы устойчивости системы
3.4.2. Статистическая линеаризация системы
3.5. Выводы по главе
4. ОСНАЩЕНИЕ АВТОГРЕЙДЕРА ИНВАРИАНТНЫМ
В ПОПЕРЕЧНОЙ ПЛОСКОСТИ РАБОЧИМ ОРГАНОМ (ИППРО)
4.1. Конструкция автогрейдера с ИППРО
4.2. Исследование планирующих свойств автогрейдера с ИППРО
без управления
4.3. Настройка двухканальной системы управления на автогрейдере
с ИППРО
4.4. Выводы по главе
5. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ АВТОГРЕЙДЕРА
С ИППРО
5.1. Объект испытаний
5.2. Условия, средства и порядок проведения испытаний

5.3. Результаты испытаний
5.4. Выводы по главе
ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ
ЛИТЕРАТУРА
ПРИЛОЖЕНИЯ
Приложение 1. Листинги программ, реализующих методику
настройки системы управления рабочим органом автогрейдера
Приложение 2. Акты испытаний и внедрения автогрейдера с инвариантным в поперечной плоскости рабочим органом
Функциональная схема системы регулирования на основе плоской модели представлена на рис. 2.2. Поскольку плоская модель в настоящей работе предназначена для исследования собственных динамических свойств системы регулирования, положим задающее воздействие постоянным и равным нулю (g(t) = 0) и будем рассматривать систему управления рабочим органом как одноканальную систему стабилизации высотной координаты рабочего органа /17/.