Выбор конфигурации механизмов относительного манипулирования с избыточными степенями подвижности

• Автор: Смоленцев, Алексей Николаевич
• Шифр специальности: 05.02.18
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2000
• Место защиты: Москва
• Количество страниц: 142 с. : ил.

ВВЕДЕНИЕ.
ОГЛАВЛЕНИЕ

ГЛАВА 1.
КИНЕМАТИЧЕСКАЯ СХЕМА СТАНОЧНОГО МЕХАНИЗМА С УЧЁТОМ РЕЖУЩЕЙ ПОВЕРХНОСТИ ИНСТРУМЕНТА
1.1. МЕХАНИЗМЫ ОТНОСИТЕЛЬНОГО МАНИПУЛИРОВАНИЯ С ИЗБЫТОЧНЫМИ СТЕПЕНЯМИ ПОДВИЖНОСТИ
1.2. КИНЕМАТИЧЕСКАЯ ЦЕПЬ, ЭКВИВАЛЕНТНАЯ
ПЕРЕМЕЩЕНИЮ РЕЖУЩЕЙ КРОМКИ ПО РЕЖУЩЕЙ
ПОВЕРХНОСТИ ИНСТРУМЕНТА
1.3. УСЛОВИЯ. ОГРАНИЧИВАЮЩИЕ КООРДИНАТЫ И ПАРАМЕТРЫ
ДОПОЛНИТЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ ЦЕПИ
РЕЗУЛЬТА ТЫ И ВЫВОДЫ.*,,.»'
ГЛАВА 2.
ВЫБОР ОПТИМАЛЬНОЙ КОНФИГУРАЦИИ МЕХАНИЗМА ОТНОСИТЕЛЬНОГО МАНИПУЛИРОВАНИЯ
ИЗБЫТОЧНЫМИ СТЕПЕНЯМИ ПОДВИЖНОСТИ
2.1. КРИТЕРИЙ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КОНФИГУРАЦИИ МЕХАНИЗМА
2.2. ВЫБОР КОНФИГ УРАЦИИ МЕХАНИЗМА ПО КРИТЕРИЮ МИНИМУМА УПРУГИХ ДЕФОРМАЦИЙ
2.3. ВЫБОР КОНФИГУРАЦИИ МЕХАНИЗМА
ЗАТОРМАЖИВАНИЕМ ЧАСТИ ПРИВОДОВ
РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ.

ГЛАВА 3.
РЕШЕНИЕ ОБРАТНОЙ ЗАДАЧИ О ПОЛОЖЕНИИ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ПРОМЕЖУТОЧНЫХ
КООРДИНАТ
3.1 РЕШЕНИЕ ЗАДАЧИ О ПОЛОЖЕНИИ МАНИПУЛЯТОРОВ ЧЕРЕЗ ПРОМЕЖУТОЧНЫЕ КООРДИНАТЫ
3.2 РЕШЕНИЕ УРАВНЕНИЙ КИНЕМАТИКИ ОТНОСИТЕЛЬНО ПРОМЕЖУТОЧНЫХ КООРДИНАТ
3.3 ПРИМЕР РЕШЕНИЯ ОБРАТНОЙ ЗАДАЧИ О ПОЛОЖЕНИИ СПЕЦИАЛЬНОГО РОБОТА-СТАН1СА
РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ
ГЛАВА 4.
ПРИМЕР ОПРЕДЕЛЕНИИ КОНФИГУРАЦИЙ
СТАНОЧНОГО МЕХАНИЗМА, ОБЕСПЕЧИВАЮЩИХ
МИНИМАЛЬНУЮ СТАТИЧЕСКУЮ ПОГРЕШНОСТЬ ОБРАБОТКИ ДЕТАЛИ
4.1 РЕШЕНИЕ ПРЯМОЙ ЗАДАЧИ О ПОЛОЖЕНИИ СПЕЦИАЛЬНОГО РОБОТА-С ГАНКА
4.2 ПОЛУЧЕНИЕ ЯКОБИАНА МЕХАНИЗМА ОТНОСИТЕЛЬНОГО МАНИПУЛИРОВАНИЯ
4.3 ОПТИМИЗАЦИЯ КОНФИГУРАЦИИ МЕХАНИЗМА ОТНОСИТЕЛЬНОГО МАНИПУЛИРОВАНИЯ
4.4 ПОСТРОЕНИЕ ЗОНЫ ОБРАБОТКИ НА ПОВЕРХНОСТИ ДЕТАЛИ ДЛЯ ВЫБРАННЫХ ИЗМЕНЯЕМЫХ ОБОБЩЁННЫХ КООРДИНАТ
РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
5. ПРИЛОЖЕНИЕ
5.1 СРЕДСТВА ВВОДА И ВЫВОДА ТРЁХМЕРНОГО
ИЗОБРАЖЕНИЯ
5.1.1 ПРОВЕРКА ФАЙЛОВ ФО РМАТА ОХБ
5.1.2 ФОРМАТ ОХЕ ФАЙ Л А
5.1.3 КОДИРОВКА ГРУПП
5.1.4СЕКЦИИ ФАЙЛА
5.1.5 ПРИМЕР ПРОЦЕДУРЫ ВВОДА И ВЫВОДА
5.2 ТАБЛИЦА ЗОН ОБРАБОТКИ НА ПОВЕРХНОСТИ ДЕТАЛИ ДЛЯ ВСЕХ СОЧЕТАНИЙ ИЗМЕНЯЕМЫХ ОБОБЩЁННЫХ КООРДИНАТ
Вогнутые поверхности могут быть обработаны при двухточечном контакте режущей поверхности тороидального инструмента и поверхности детали. Это позволяет наиболее точно аппроксимировать обрабатываемую поверхность [68]. Однако, необходимо проводить проверку условия отсутствия глобального пересечения поверхностей инструмента и детали в других точках.
Строчная подача
В работе [72] такая проверка проводилась построением огибающей поверхности инструмента в системе координат детали. В работе [44] был предложен алгоритм построения множества возможных положений инструмента относительно детали. При обработке выпуклых проверхностей универсальным инструментом нет возможности существенно увеличить область контакта режущей поверхности инструмента и поверхности детали.
Условие максимальной близости режущей поверхности инструмента и поверхности детали позволяет повысить производительность обработки, однако не является необходимым условием получения сложной поверхности с заданными
Траектория дб им режущей кромки

рис.2.2.