Логическое управление робототехническими системами на основе конечных автоматов

• Автор: Гао Чжинин
• Шифр специальности: 05.02.05
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2001
• Место защиты: Москва
• Количество страниц: 206 с.

ОГЛАВЛЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ
ГЛАВА 1. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ПОНЯТИЯ И МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ
Введение
1 Л.Понятие сложной робототехнической системы
1Л Л. Определение «сложная робототехническая система»
1.1.2.3амечание по поводу определения сложной системы
1.2.Конечный автомат и конечно-автоматная сеть
1.2 Л .Понятие «абстрактный конечный автомат»
1.2.2.Алгоритм Руднева
1.2.3.Понятие «конечный автомат с переменной структурой»
1.2.4.Понятие «сетевой автомат»
Е2.5.Проблемпо-ориентиршаниый.язык описания сетевого
автомата
Е2.6.Конечно-автоматная сеть
ЕЗ.Сеть Петри
ЕЗЛ.Определение «сеть Петри»
Е3.2.Входная матрица, выходная матрица и матрица изменения
1.3.3.Маркировк а
1.3.4.Правило срабатывания перехода
1.3.5. Дерево достижимости
1.3.6.Другие виды сетей Петри
1,3.7-Язык описания сети Петри
1.4.Выбор математического метода
1.4.1 .Сеть Петри как управляющая структура
1 4.2.Конечно - автоматная сеть как управляющая структура
1.4.3.Окончательный выбор.

ГЛАВА 2. ПОСТРОЕНИЕ СТРУКТУРЫ ЛОГИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ПО КРИТЕРИЮ СЛОЖНОСТИ
Введение
2Л .Алгоритм построения системы логического управления
2.1.1 .Построение сети Петри для моделирования дискретного процесса
2.1.2.Преобразование сети Петри в конечно-автоматную сеть.
2.1.3.Свертка конечно-автоматной сети
2.1.4.Минимизация конечного автомата
2.1.5.Программная реализация
2.2.Главная проблема выбора структуры логического управления
2.2.1.Способы организации систем логического управления
2.2.2.Критерий сложности
2.2.3.Проблема поиска оптимальной структуры логического
управления
2.2.4.Число Стирлинга второго рода
2.3.Разбиение сети Петри по критерию сложности
2.3.1.Основы алгоритма построения структуры логического управления
2.3.2.Критерий сложности
2.3.3.Правила поиска оптимальной структуры логического управления
ГЛАВА 3. СВЕРТЫВАНИЕ КОНЕЧНО-АВТОМАТНОЙ СЕТИ Введение

3.1.Понятие «свертывание» и необходимость проведения операций свертывания
3.1.1 .Понятие эквивалентности двух автоматов
3.1.2.Пример
3.2.Классификация видов соединений между двумя конечными автоматами
3.2.1.Условие проведения операции свертывания и свойства
3.2.2.Классификация видов соединений для двух конечных автоматов
3.3.Общий алгоритм проведения операции свертывания
3.3.1.Последовательные шаги проведения
3.3.2.Приме р
ГЛАВА 4. МИНИМИЗАЦИЯ КОНЕЧНОГО АВТОМАТА
Введение
4.1.Ограничение классического метода минимизации конечного автомата
4.1.1 .Актуальность постановленного вопроса
4.1.2.Суть минимизации конечного автомата
4.1.3.Понятие эквивалентное состояние и свойства
4.1.4.Классические методы проведения минимизации
конечного автомата - таблицы пар
4.1.5.Ограничение классического метода, построенного на понятии эквивалентного состояния
4.2.Понятие объединяемого состояния и модифицированный метод таблицы пар
4.2.1 .Понятие объединяемого состояния и его свойства
4.2.2.К-объединяемые состояния и объединяемое разбиение

dalta»5:l;
5: gamma»2:l;
6: alpha»3:0;
gairana»2:0; dalta»3:

1.2.6. Конечно-автоматная сеть
Теперь рассмотрим понятие «конечно-автоматная сеть» [36]. Сеть - это сетевые автоматы, объединенные своими входами и выходами.
Для того, чтобы полностью описать конечно-автоматную сеть, необходимо:
1. Описать логику работы каждого автомата;
2. Указать взаимосвязь между автоматами, т.е. указать К- соответствие между множеством выходов и множеством входов автоматов.
Пример на рис. 1.6:
К = {(R.1,1.C), (R.2,1.B), (R.3,1.A), (A.1,1.R), (А.2Д.В), (C.l), (З.В)}
Где № = вход/выход
Где в скобке 0 формат описания: (автомат номер_выхода, номер_входа. автомат)
В языке [28,29] для описания взаимосвязей между автоматами специально введено ключевое слово «connect». Оно задает топологию сети и используется следующем образом: connect {