Системы статической разгрузки и повышения динамической манипулятивности в механизмах параллельной структуры

• Автор: Казаков, Андрей Вячеславович
• Шифр специальности: 05.02.05
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2009
• Место защиты: Москва
• Количество страниц: 159 с. : ил.

ОГЛАВЛЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ
ГЛАВА 1.

РАЗГРУЗКА ПРИВОДОВ МЕХАНИЗМОВ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ ОТ СТАТИЧЕСКИХ СИЛ

1.1. СПОСОБЫ РАЗГРУЗКИ ПРИВОДОВ МАНИПУЛЯТОРОВ ОТ ДЕЙСТВИЯ СТАТИЧЕСКИХ СИЛ

1.2. РАЗГРУЗОЧНЫЕ УСТРОЙСТВА ДЛЯ МАНИПУЛЯЦИОННЫХ МЕХАНИЗМОВ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ

1.3. МЕТОДИКА РАСЧЕТА УСИЛИЙ РАЗГРУЗОЧНЫХ УСТРОЙСТВ ДЛЯ МАНИПУЛЯТОРОВ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ
1.4. ПРИМЕР РАСЧЕТА УСИЛИЙ ДЛЯ НЕУПРАВЛЯЕМЫХ РАЗГРУЗОЧНЫХ УСТРОЙСТВ МАНИПУЛЯТОРА ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ЗАГОТОВКИ РОБОТА- СТАНКА «РОСТ - 300»
1.5. УПРАВЛЯЕМЫЕ РАЗГРУЗОЧНЫЕ УСТРОЙСТВА. РАСЧЕТ УСИЛИЙ УПРАВЛЯЕМЫХ РАЗГРУЗОЧНЫХ УСТРОЙСТВ ДЛЯ ТРЕХСТЕПЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ
1.6. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ДАННЫЕ ПРОВЕРКИ РАБОТЫ РАЗГРУЗОЧНЫХ УСТРОЙСТВ МАНИПУЛЯТОРА ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ЗАГОТОВКИ РОБОТА- С ТАНКА «РОСТ- 300»
РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

ГЛАВА 2.
ОСОБЕННОСТИ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОЙ ОБРАБОТКИ ИЗДЕЛИЙ СЛОЖНЫХ ПРОСТРАНСТВЕННЫХ ФОРМ
2.1. ГЕОМЕТРИЯ ИЗДЕЛИЙ СЛОЖНОЙ ПРОСТРАНСТВЕННОЙ ФОРМЫ
2.2 СПОСОБЫ ФОРМООБРАЗОВАНИЯ СЛОЖНЫХ ПОВЕРХНОСТЕЙ МЕТОДАМИ РАЗМЕРНОГО ШЛИФОВАНИЯ
2.3. ТРЕБОВАНИЯ НА СКОРОСТИ И УСКОРЕНИЯ ПРИ ОБРАБОТКЕ ИЗДЕЛИЙ СЛОЖНОЙ ПРОСТРАНСТВЕННОЙ ФОРМЫ
РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ
ГЛАВА 3.
СИСТЕМЫ УПРАВЛЯЕМОЙ СТАТИЧЕСКОЙ РАЗГРУЗКИ И ПОВЫШЕНИЯ ДИНАМИЧЕСКОЙ МАНИПУЛЯТИВНОСТИ
МЕХАНИЗМОВ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ
3.1. ВВЕДЕНИЕ ДОПОЛНИТЕЛЬНЫХ ПРИВОДОВ В МЕХАНИЗМЫ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ
3.2. КРИТЕРИИ ОЦЕНКИ КИНЕМАТИЧЕСКИХ И ДИНАМИЧЕСКИХ СВОЙСТВ МАНИПУЛЯТОРОВ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ
3.3. КРИТЕРИЙ ДИНАМИЧЕСКОЙ МАНИПУЛЯТИВНОСТИ ДЛЯ МАНИПУЛЯТОРОВ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ
3.4. УПРАВЛЯЕМЫЕ СИСТЕМЫ СТАТИЧЕСКОЙ РАЗГРУЗКИ МАНИПУЛЯТОРОВ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ С ДОПОЛНИТЕЛЬНЫМИ ПРИВОДАМИ
3.5. МЕТОДИКА ВЫБОРА ПАРАМЕТРОВ УСТРОЙСТВ ПОВЫШЕНИЯ ДИНАМИЧЕСОЙ МАНИПУЛЯТИВНОСТИ МАНИПУЛЯТОРОВ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ ПО КРИТЕРИЮ ДИНАМИЧЕСКОЙ МАНИПУЛЯТИВНОСТИ
РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ
ГЛАВА 4.
ПРИМЕР СИНТЕЗА ПАРАМЕТРОВ УСТРОЙСТВ ПОВЫШЕНИЯ ДИНАМИЧЕСКОЙ МАНИПУЛЯТИВНОСТИ ПЛОСКОГО 3 - X
СТЕПЕННОГО МАНИЛУЛЯТОРА ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ
4.1. РЕШЕНИЕ ОБРАТНОЙ ЗАДАЧИ О ПОЛОЖЕНИЕ, ОПРЕДЕЛЕНИЕ УГЛОВ ПОЛОЖЕНИЯ ЗВЕНЬЕВ И УГЛОВ МЕЖДУ ЗВЕНЬЯМИ ДЛЯ МАНИПУЛЯТОРА ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ЗАГОТОВКИ
4.2. ПОСТРОЕНИЕ МАТРИЦЫ ОБРАТНЫХ ИНЕРЦИОННЫХ КОЭФФИЦИЕНТОВ ДЛЯ МАНИПУЛЯТОРА ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ЗАГОТОВКИ
4.3. СРАВНИТЕЛЬНЫЙ АНАЛИЗ МЕХАНИЗМА ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ЗАГОТОВКИ ПРИ УСТАНОВКЕ ДВУХ ПРИВОДОВ И ПРИ УСТАНОВКЕ ПЯТИ
ПРИВОДОВ
4.4. РАСЧЕТ УСИЛИЙ ПРИВОДНЫХ ЭЛЕМЕНТОВ ДЛЯ ПОВЫШЕНИЯ
ДИНАМИЧЕСКОЙ МАНИПУЛЯТИВНОСТИ МАНИПУЛЯТОРА ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ЗАГОТОВКИ, ПРИ УСТАНОВКЕ ДВУХ ПРИВОДОВ И УСТАНОВКЕ ПЯТИ ПРИВОДОВ
РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ
ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

Номинальный момент развиваемый, рассматриваемыми электродвигателями составляет 580 нм, поэтому статические моменты, действующие на данные двигатели при наличии устройств разгрузки в пределах изменения qx и q2, составляют не более 10 % от номинальных моментов электродвигателей. Без устройств разгрузки статические моменты, действующие на приводы составляли Mi=3016 Нм М2=3876 Нм.
Полученные результаты расчетов и графики моментов позволяют сделать вывод, что при Fp-const., Fc=const и C=const, не обеспечивается полная разгрузка от статических моментов действующих на приводы осей qx и q2.
Для того чтобы обеспечить равенству нулю статических моментов, действующих на приводы необходимо управлять усилиями, развиваемыми разгрузочными устройствами.
1.5 Управляемые разгрузочные устройства. Расчет усилий управляемых разгрузочных устройств для трехстепенного манипулятора параллельной структуры.
Для обеспечения полной разгрузки двигателей Dx и D2 от статических сил веса (М—0 и М2=0) необходимо управлять усилиями, развиваемыми устройствами разгрузки, и изменять коэффициент жесткости пружины в зависимости от положения угловых координат qiviq2.
Расчет усилий, развиваемых управляемыми устройствами-Ff, Fc, и коэффициента жесткости - С как функции от q, и q2 в этом случае осуществляется решением системы уравнений (1.11) с добавлением уравнения момента М3 относительно т. С М{ij)=d\{ij)Fc+d2(iJ)Fr+du{i,j) С+Ex(ij),