Циклоидальные манипуляторы : Основы теории

• Автор: Никифоров, Семен Очирович
• Шифр специальности: 05.02.05
• Научная степень: Докторская
• Год защиты: 1999
• Место защиты: Санкт-Петербург
• Количество страниц: 320 с.

Оглавление

ВВЕДЕНИЕ
1. ОСНОВНЫЕ ГЕОМЕТРИЧЕСКИЕ И КИНЕМАТИЧЕСКИ СООТНОШЕНИЯ МЕХАНИКИ ЦИКЛОИДАЛЬНЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ
1.1. Качественные особенности траекторий рабочих органов роботов и цикловым программным управлением
1.2. Особенности формирования и топология циклоидальных траекторий
1.3. Кинематический анализ траекторий
1.4. Кинематические схемы исполнительных манипуляторов
1.5. Топологические методы анализа циклоидальных манипуляторов
1.5.1. О методе перечисления графов циклоидальных механизмов
1.5.2. Матрично-кодовый метод анализа и синтеза компоновочных структур
1.6. Характеристика быстродействия и регулирования времени «выстоя» циклоидальных манипуляторов
1.7. Особенности точностного обоснования циклоидальных манипуляторов
1.8. Задачи перемещений через заданные точки при использовании циклоидальных манипуляторов
Выводы по главе
2. РОТОРНЫЕ МАНИПУЛЯТОРЫ С ЧИСЛОМ ЗВЕНЬЕВ БОЛЬШЕ ДВУХ, ИСПОЛЬЗОВАНИЕ МЕТОДОВ ИЗМЕНЕНИЯ СТРУКТУРЫ И ПРИЕМОВ УЛУЧШЕНИЯ УСЛОВИЙ ЗАХВАТЫВАНИЯ
2.1. Схемные методы задания ориентации захватывания устройств и изменения конфигурации и параметров
2.2. Задание и регулирование интервалов выстоя при размыкании и замыкании кинематических цепей циклоидальных

манипуляторов
2.3. Задачи механики захватывания и переноса объектов циклоидальными манипуляторами
Выводы по главе
3. ЗАДАЧИ ДИНАМИКИ МЕХАНИЗМОВ БЫСТРОДЕЙСТВУЮЩИХ ЦИКЛОИДАЛЬНЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ
3.1. Постановка задачи и выбор расчетных моделей
3.2. Импульсные режимы движения манипуляторов
3.2.1. Оптимизация разгонно-тормозных импульсов для плоского двухзвенника
3.2.2. Определение динамических коэффициентов влияния плоского трехзвенника
3.3. Взаимосвязь моментов приводов шарнирных циклоидальных манипуляторов
3.4. Структурно-матричный метод компенсации динамических ошибок робота
3.5. Целенаправленные управляемые движения шарнирных ма-нипуляторных систем
Выводы по главе
4. ОРНАМЕНТИРОВАНИЕ И ПОКРЫТИЕ ПОВЕРХНОСТЕЙ С ПОМОЩЬЮ ЦИКЛОИДАЛЬНЫХ МЕХАНИЗМОВ
4.1. Особенности орнаментики монголоязычных народов
4.2. Преобразования при орнаментировании на основе использования свойств симметрии
4.3. Геометрия орнаментики
4.4. Орнаментальные фшуры, которые строятся на основе циклоидальных кривых
4.5. Пути использования циклоидальных механизмов в компью-теризиванных системах воспроизведения орнаментов
4.6. Возможности использования циклоидальных механизмов в установках для сплошного покрытия поверхностей
4.7. Принципы построения периодических структур орнамен-

тальных изображений
4.8. Принципы построения технических средств воспроизведения орнаментов
4.9. Реализация управления циклоидальных воспроизводящих манипуляторных устройств
4.10.Автоматизация проектирования механизмов для орнаментирования плоских поверхностей
Выводы по главе
5. ИССЛЕДОВАНИЕ ПОКАЗАТЕЛЕЙ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ
ТОЧНОСТИ МАНИПУЛЯТОРОВ
5.1. Постановка задачи и модели первичных ошибок
5.2. О процессе формирования точностных показателей ПР
5.3. Кинематические точностные модели ПР
5.3.1. Детерминистские моде ли
5.3.1 .а. Характеристика метода главных кинематических осей
5.3.2. Вероятностные модели
5.4. Точностные показатели антропоморфных манипуляторов
без двигательной избыточности
5.4.1. Оптимизация вероятностных характеристик погрешности позиционирования двухшарнирного манипулятора
5.4.2. Определение дисперсии погрешности позиционирования
5.4.3. Детерминированный анализ точности двухзвенного (двухшарнирного) манипулятора
5.4.4. Главные смещения отклонения схвата (главные линии точности)
5.5. Влияние двигательной избыточности на эволюцию точностных показателей
5.5,1. Влияние «метрики» руки ПР на дисперсию погрешности позиционирования
Эпи- | Гипо
Трохоида
Внешнее зацепление (п<0) у п=0 V Внутреннее зацепление (п>0)
'V'
Рис. 1.6 Семейство циклоидальных кривых