Автоматизация моделирования маршрута движения мобильного транспортного робота на рабочих полях больших размеров

• Автор: Будажапова, Бальжима Базаровна
• Шифр специальности: 05.01.01
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2000
• Место защиты: Улан-Удэ
• Количество страниц: 131 с. : ил.

СОДЕРЖАНИЕ
Введение
Глава I Методы, способы и алгоритмы планирования траектории движения мобильных транспортных роботов
1.1 Методы планирования маршрута движения мобильного транспортного робота, используемые в недетерминированной среде... -/?
1.2 Методы планирования маршрута движения мобильного транспортногр робота, используемые в детерминированной среде
1.3 Постановка задач
Глава II Модернизация алгоритма Ли с целью его распространения на рабочем поле большого размера
2.1 Определение маршрута движения на базе волнового алгоритма Ли и графа зон
2.2 Модернизация волнового алгоритма Ли для применения на рабочих полях больших размеров
2.3 Методика построения ориентировочного маршрута
Глава III Моделирование траектории движения мобильного транспортного робота.
3.1 Методика построения кратчайшей траектории движения транспортного робота

3.2. Аппроксимация траектории движения специальным
радиусографическим обводом
3.3 Методика определения ширины коридора, обеспечивающего
безопасность движения транспортного робота по маршруту
Заключение
Список литературы
Приложения
ВВЕДЕНИЕ
В ходе современного научно-технического прогресса общество вступило в период комплексной автоматизации с ярко выраженной тенденцией замены многих видов производственной деятельности человека машинами нового класса.
Эффективным средством решения многих задач комплексной автоматизации являются робототехнические комплексы (РТК), работающие по принципу гибкой «безлюдной» технологии под управлением ЭВМ. Переход от изолированного использования отдельных роботов, станков с числовым программным управлением и другого автоматизированного оборудования к РТК позволяет высвободить обслуживающий персонал и обеспечить круглосуточную эксплуатацию оборудования [15,17,76].
Главное отличие разрабатываемых современных РТК от автоматических линий первых поколений, традиционно используемых сегодня в массовом производстве, заключается в их гибкости, то есть в способности быстро перестраиваться на выполнение новых технологических операций или изменение их последовательности за счет на изменения управляющих программ. Поэтому современные РТК и создаваемые на их основе гибкие автоматизированные производственные системы находят все более широкое применение в серийном производстве, доля которого в промышленности составляет около 80%.

прошел маршрут. При этом предполагается, что процесс деления клеток на более мелкие может проходить в несколько этапов. Такой подход позволяет использовать метод клеточной декомпозиции на полях большой размерности без потерь своего основного достоинства - достоверности определения кратчайшего маршрута. Рассмотрим подробнее эти методы.
2.1 Определение маршрута движения на базе волнового алгоритма
Ли и графа зон.
Данный метод использует одновременно метод, базирующийся на теории графов и стандартном волновом алгоритме Ли. Этот метод также позволяет строить свободные от препятствий пути путем создания списков всевозможных путей, формируя при этом графы свободных траекторий, а также производить уточнение конкретных путей. Метод позволяет представлять пути в зависимости от выбранного критерия, то есть производить оценку пути по таким критериям, как время, скорость и длина пути [6, 91].
Рассмотрим подробнее этот метод.
I. Исходное пространство вначале делится но четыре прямоугольника, размеры которых равны половине длин соответствующих сторон исходного пространства. После этого начинается последовательное рассмотрение