Информационное обеспечение процесса управления подводным роботом-спасателем

• Автор: Кутпанов, Берик Сатынбаевич
• Шифр специальности: 05.25.05
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2006
• Место защиты: Санкт-Петербург
• Количество страниц: 197 с. : ил.

СОДЕРЖАНИЕ

Список сокращений, используемых в диссертации.

Введение

Глава 1. Организация безопасности подводных сооружений и объектов

1.1. Существующие проблемы организации безопасности подводных сооружений и объектов в Российской Федерации и Республике Казахстан
1.2. Особенности выполнения правила безопасности на подводных сооружениях, надводных и подводных средствах движения.
1.3. Организация информационного мониторинга безопасности подводных сооружений, надводных и подводных средств движения.

1.4. Подводные роботы и их роль в ликвидации последствий чрезвычайных

ситуаций на воде.

Выводы по 1 главе

Глава 2. Математическая модель информационноуправляющей системы подводного роботаспасателя, маневрирующего в горизонтальной плоскости
2.1. Детерминированные математические модели движения подводного роботаспасателя
2.2. Вероятностные математические модели движения подводного робота
спасателя в горизонтальной плоскости.
Выводы по 2 главе.
Глава 3. Математическая модель информационноуправляющей системы подводного роботаспасателя, маневрирующего в вертикальной плоскости
3.1. Условия декомпозиции при описании пространственного маневрирования подводного роботаспасателя.
3.2. Математические модели управляемого движения подводного роботаспасателя.
3.3. Математическое моделирование траекторий маневрирования подводного
роботаспасателя
3.4. Вероятностные математические модели для исследования свободного и
управляемого движения подводного роботаспасателя.
Выводы по 3 главе.
Глава 4. Исследование информационноуправляющей систем автоматического маневрирования подводного роботаспасателя в условиях чрезвычайных ситуаций
4.1. Методы численного интегрирования в задаче моделирования управляемого движения подводного роботаспасателя.
4.2. Автоматическое управление подводным роботом в режиме сближения с объектом спасения.
4.3. Сравнительная оценка режимов моделирования при использовании линейных и нелинейных функций управления движением подводного роботаспасателя.
Заключение.
Список использованной литературы


Наиболее опасными с точки зрения возможности возникновения чрезвычайной ситуации являются подводные средства движения с ядерными энергетическими установками ЯЭУ, для эксплуатации которых необходимы перегрузка, обработка, транспортировка и временное хранение радиоактивных отходов РО. Под воздействием облучения могут возникнуть новые направления энергопотоков, связанные с нарушением техники безопасности. Изменение свойств горючих материалов, прежде всего электроизоляции, а также механических свойств и сопротивления кабельных жил, может существенно увеличить опасность ядерно и радиационноопасных объектов ЯРОО 7. Таким образом, можно говорить о более высоком уровне опасности на ЯРОО судостроения, чем на большинстве других объектов. Анализ состояния безопасности работ на судоремонтных предприятиях, прежде всего с ядерноопасными морскими объектами, позволяет сделать вывод о необходимости модернизации системы обеспечения безопасности с целью приведения ее в соответствие с требованиями законодательства и нормативной технической документации. Надводные средства движения речные и морские суда различных классов, являются сложными техническими объектами, безопасность которых во многом определяется эксплуатационной надежностью систем и механизмов, расположенных ниже ватерлинии, то есть в подводной части судов. Подводные части морских и речных судов подвержены внешним воздействиям, которые слабо контролируются в процессе эксплуатации. Сюда относятся течения, воздействия льдов при плавании в высоких широтах, а также в периоды ледохода или позднего окончания навигации на реках, обрастание подводных частей морских судов, плавающих в тропических широтах и т. В соответствии с Федеральным законом от 7 марта г. ФЗ Кодекс внутреннего водного транспорта Российской Федерации Собрание законодательства Российской Федерации, , , ст. Российской Федерации Министром транспорта РФ Приказом от декабря г. Правила безопасности на судах внутреннего водного транспорта Российской Федерации , в которых отражены особенности выполнения правила безопасности на надводных средствах движения. Судовладелец или руководитель владелец пункта ремонта на каждое ремонтируемое надводное средство движения НСД назначает лицо, ответственное за проведение ремонта и обеспечение безопасности НСД. Для охраны и обеспечения безопасности НСД в пункте ремонта руководитель владелец пункта ремонта организует дежурную вахтенную службу. Обязанности дежурной вахтенной службы определяются должностными инструкциями и оперативным планом обеспечения безопасности НСД в пункте ремонта. Ключи от входов в надстройки и в машинные помещения ремонтирующихся НСД хранятся у дежурного. В начале рабочего дня лицо, ответственное за ремонт НСД, получает ключи от НСД у дежурного под подпись в журнале выдачи ключей. По окончании рабочего дня ответственный за ремонт лично осматривает судовые помещения, запирает их, отключает от береговой электросети и сдает ключи от НСД дежурному также под подпись в журнале. Для вскрытия судовых помещений запрещается пользоваться другими ключами, кроме ключей, хранящихся у дежурного. Допуск любых лиц, в том числе и членов экипажа, на НСД без сопровождения ответственного за ремонт НСД запрещается. Плавучие мастерские, доки и прочие плавучие сооружения, предназначенные для работы в межнавигационный период, устанавливаются отдельно на расстоянии не менее м от зимующих НСД и береговых сооружений. В исключительных случаях допускается постановка к борту плавучей мастерской одного ремонтирующегося НСД с разрывом между бортами 3 м. Дежурное судно должно быть снабжено необходимым оборудованием и инвентарем, и круглосуточно находиться в постоянной готовности к работе. Дежурное судно на весь период зимнего ремонта закрепляется за пунктом ремонта. Отвлечение его для иных целей и вне акватории пункта ремонта запрещается. Использование дежурного судна осуществляется до тех пор, пока безопасно движение во льдах, и возобновляется весной с момента нарушения ледяного покрова, заканчивается после выхода из пункта ремонта в эксплуатацию последнего зимующего НСД. Дежурное судно находится в оперативном подчинении ответственного дежурного по пункту ремонта. Все указания на дежурное судно поступают только через дежурного по пункту ремонта.