Переходные процессы в элементах конструкции поворотного лесопогрузчика с комбинированным манипулятором

• Автор: Корниенко, Владимир Владимирович
• Шифр специальности: 05.21.01
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2002
• Место защиты: Красноярск
• Количество страниц: 169 с. : ил

1.1. Обоснование темы

1.2. Аналитический обзор работ, посвященных исследованию динамических процессов

1.3. Выводы по главе, цель и задачи исследования

Глава 2. Математические модели и параметры квивалеггных

динамических систем

2.1. Цель и задачи исследования

2.2. Исходные предпосылки и обоснования разработки формализованных схем динамических систем внешняя среда лесопогрузчик груз

2.3. Математические модели эквивалентных динамических систем

2.3.1. Динамика элементов конструкции при продольноугловых и вертикальных колебаниях

2.4. Параметры динамических систем

2.4.1. Приведение массы рабочего оборудования и подрессоренных частей базовых тракторов
2.4.1.1. Приведение массы рабочего оборудования манипулятора к точке подвеса захвата
2.4.1.2. Определение приведенной массы подвижных частей опорноповоротного устройства манипулятора
2.4.1.3. Приведение массы подрессоренных частей базового трактора и неподвижной част опорноповоротного устройства манипулятора к оси опорною шарнира
2.4.2. Динамические характеристики длинномерного груза
2.4.3. Определение приведенной жесткости рабочею оборудования
2.4.4.Параметры эквивалентных динамических систем
Глава 3. Динамика рабочих режимов усеничных лесопогрузчиков манипулягорного типа
3.1. Возмущающие воздействия на динамические системы в режиме грузового хода при движении через сосредоточенное препятствие
3.2. Влияние эксплуатационных и конструктивных факторов на динамику элементов конструкции в режиме трузового хода
3.2.1. Модели процессов грузового хода и критерий оценки динамической нагруженности элементов конструкции
3.2.2. Оценка влияния эксплуатационных факторов на динамику элементов конструкции в режиме грузового хода
3.2.3. Оценка влияния конструктивных факторов на динамические нагрузки в элементах конструкции в режиме грузового хода
3.3. Выводы по главе
Глава 4. Экспериментальные исследования вертикальных нагрузок в
элементах конструкции манипулятора комбинированного типа
4.1. Цель и задачи исследования
4.2. Выбор объект исследований, метода измерений и измерительной аппаратуры. Определение необходимого числа опытов и погрешности измерений
4.3. Методика и планирование экспериментальных исследований влияния эксплуатационных и конструктивных факторов на динамическую нагруженность элементов конструкции
4.4. Результаты исследований зависимости динамических нагрузок от эксплуатационных и конструктивных факторов
4.5. Выводы по главе
Заключение
Общие выводы
Список литературы


Выполнены комплексные теоретические исследования динамики с учетом диссипативных сил для режимов функционирования телескопического механизма манипулятора при переезде сосредоточенного препятствия лесопогрузчиками, оснащенными манипуляторами различных типоразмерных групп. Получены и экспериментально подтверждены значения коэффициегтов динамичности нагрузок, определены границы их применения при проектировании, установлено влияние на динамическую нагруженность элементов конструкции скорости движения машины, высоты преодолеваемых препятствии, жесткости рабочего оборудования, податливости груза, вылет манипулятора. Выведены аналитические зависимости для расчета параметров динамической системы поворотного лесопогрузчика с комбинированным манипулятором при работе телескопического устройства. ГЛАВА 1. Погрузочноразгрузочные, ппабелевочные и другие переместительные операции в лесной промышленности продолжают оставаться наиболее грудоемкими. Ог надежной работы грузоподъемных и подъемнотранспоргных машин зависит ритмичность работы лесовозного транспорта и последующих фаз производства. Поэтому проблемы разрабозтси и совершенствования этого класса машин являются актуальными. Основным средством вьгвозки древесины из лесосек остаются автопоезда. Существенных изменений в развитии друз их видов транспорта на вывозке древесины в ближайшие десятилетия не предвидится. Исходя из этого, перспективными системами машин для комплексной механизации лесотранспортных и нижнескладских работ предусматривается широкое использование на погрузке древесины в лесосеках и на нижних складах различных лесопогрузчиков. Поворотный лесопогрузчик в общем случае представляет собой гидроманипулятор, установленный на базовый трактор рис. На раме трактора 1 крепится основание устройства опорноповоротного 2, на котором шарнирно закреплены стрела 4 и гидроцилиндры подъема стрелы. К стреле 4 шарнирно крепится телескопическая рукоять 5 и г идроцилиндр ее привода. На конце рукояти подвешен ротатор 8, соединенный с захватом 9. Привод рабочих ортанов гидравлический. Устройство опорноповоротное включает в себя колонну 3 и основание 2 с механизмом поворота стрелы в горизонтальной плоскости одна иди две шестернирейки. Рукоять телескопическая двухсекционная состоит из наружной опорной и выдвижной секции, в свою очередь состоящей из жестко соединенных между собой вставки 6 и удлинителя 7. Механизм выдвижения секции включает в себя гидроцилиндр, опорные ролики, заключенные в жесткие направляющие. Рис. Ротатор 8 служит для поворота захвата 9 в горизонтальной плоскости. Он шарнирно соединен с удлинителем 7 и захватом 9 посредством осей, расположенных во взаимно перпендикулярных плоскостях, что предотвращает передачу крутящих моментов на рабочее оборудование. Ротатор включает в себя механизм шестернярейка с приводом от гидроцилиндра и опоры. Стрела, рукоять, захват с ротатором в работе именуются рабочим оборудованием. При оснащении сменными устройствами лесопогрузчики могут выполнять различные вспомогательные работы укладка плит, планировка полотна дорош и другае и таким образом являются машинами многоцелевого назначения. Основное преимущество поворотных лесопогрузчиков перед фронтальными и перекидными заключается в возможности погрузки без разворотов машины. Эго обеспечивает снижение удельного давления на фунт, динамических иафузок и, вследствие зтого, повышение надежности, а так же устраняет разрушение поверхности нофузочных площадок. Значение данного преимущесгва возрастает при рабоге гусеничных лесопофузчиков в условиях лесосек, где работы по подготовке пофузочных площадок практически не проводятся, а несущая способность грунтов шока. Меньшее давление на фунт гусеничных лесопофузчиков является и их существенным преимуществом перед колесными. Несущая способность фунтов оказывается ниже удельного давления, создаваемого последними, что в значительной мере затрудняет эксплуатацию колесных лесопофузчиков в условиях лесосеки. По данным ЦНИИМЭ, площади, покрытые лесами с почвенночрунтовыми условиями 3 и 4 категорий неблаюприятными с лесоэксплуатационной точки зрения, составляют и 1 и 2 .