Совершенствование и обоснование параметров малогабаритных телескопических гидроманипуляторов сельскохозяйственного назначения

• Автор: Макаренко, Андрей Николаевич
• Шифр специальности: 05.20.01
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2003
• Место защиты: Волгоград
• Количество страниц: 196 с. : ил

ОГЛАВЛЕНИЕ

1. Современное состояние проблемы и задами исследований.

1.1.Современный технический уровень и тенденции развития малогабаритных грузоподъмных средств сельскохозяйственного назначения7.
1.2.Теоретические предпосылки исследований малогабаритных грузоподъмных средств мани пул яторного типа.г,

1.3. Задачи исследований.

2. Основы конструирования, кинематического и силового анализа малогабаритных телескопических гидроманнпуляторов.2.9.
2.1.Совершенствование конструктивнокинематических схем малогабаритных телескопических гидроманипуляторов.
2.2. Расширение возможностей пространственных приводных механизмов и их шарнирных соединений г.
2.3. Разработка и совершенствование систем управления телескопическими гидроманипуляторами и их оригинальной гидроаппаратурой .

2.4. Кинематика и условия существования пространственных приводных механизмов

2.5. Кинематический анализ модификаций пространственных приводных механизмовР..

2.6. Особенности кинематики и зона действия телескопических гидроманипуляторов.
2.7. Силовой анализ пространственных приводных механизмов
2.8. Особенности силового расчта телескопических гидроманипуляторов.
3. Методика и результаты экспериментальных исследований.ИР
3.1. Объекты экспериментальных исследованийV
3.2. Особенности методики экспериментальных исследований.4У
3.3. Поисковые эксперименты
3.4. Основные результаты экспериментальных исследований.3.
4. Перспективные манипуляционные системы и технологии в сельском хозяйстве. Экономическая эффективность новых технологий
4.1. Некоторые перспективные манипуляционные системы и технологии в сельском хозяйстве
4.2. Пример расчта экономической эффективности новой технологии
Общие выводы
Литература Й
Приложения
О
ВВЕДЕНИЕ
Актуальность


Этот принцип учитывался при разработке автоматизированных систем управления — гидравлических следящих устройств для телескопического крана [6], электрических и электромеханических устройств для стреловых манипуляторов [7,9]. Эти и другие устройства базируются в основном на способах создания копирующих манипуляторов [8,,, и др. Однако по отношению к гидроманипуляторам с пространственными механизмами разработка автоматизированных систем управления пока находится в начальной стадии и должна стать предметом отдельных исследований. Пневмогидроаккумуляторы, кроме этого, являются перспективными экологическими средствами, с помощью которых возможно осуществить несколько рабочих циклов в производственном помещении без запуска двигателя. Определённый опыт создания систем управления мощным стреловым гидроманипулятором (грузоподъёмность 3. В.И. Пындак, В. Л.Строков, Ю. А.Ф. Рогачёв, Ю. Г.Лапынин, И. А.Несмиянов, В. М.Герасун и другие). Для зарядки аккумуляторов используется маломощный гидронасос, который работает (в том числе) в технологических паузах, при холостых и малонаг-руженных циклах работы. Разработаны схемы, конструктивные элементы, проведены поисковые эксперименты [,,,,,,,0-3,8,2,2 и др. Имеется также некоторый опыт использования пневмогидроаккумуляторов в гидросистеме тракторных погрузчиков (Я. Ш.Гуткин, В. И.Пындак, В . И. Аврамов и др. Однако пневмогидравлические приводы гидроманипуляторов - со своей элементной базой - нуждаются в совершенствовании и дополнительном исследовании, а для малогабаритных телескопических манипуляторов требуется разработка основ конструирования. Из приведённых сведений явствует, что в России существует лишь один образец малогабаритного телескопического гидроманипулятора, Из числа зарубежных разработок известны давние и морально устаревшие грузоподъёмные устройства, которые с определённой долей условности можно отнести к телескопическим [0-3], несмотря на то, что в их составе имеется подъёмно-поворотная стрела. Но промышленное изготовление подобных устройств нам не известно. В связи с этим проблема заключается не только в разработке и совершенствовании телескопических манипуляционных систем, но и в изыскании для них "ниши" — области применения в сельском хозяйстве. Для этого могут пригодиться отдельные аспекты создания и опыт эксплуатации стреловых грузоподъёмных средств "классической" схемы и манипуляционных систем повышенной грузоподъёмности - без пространственного механизма, например [,,,,,,,,,,,,,0,3, 5,2,7 и др. Заслуживают внимания перспективные транспортно-энергетические средства, которые можно использовать в качестве базы для новых грузоподъёмных устройств. Наряду с отмеченными модульными энергетическими средствами, для малогабаритных гидроманипуляторов приемлемы: универсальные тракторные шасси 4x4 на основе тракторов МТЗ []; трактор класса 0,5 (для малого сельскохозяйственного предприятия) с электромеханическим приводом навесного оборудования [8]; семейство малогабаритных самоходных шасси класса 0,2 для малоземельных хозяйств [6]; переоборудованное самоходное шасси Т- МГ [2] и другие. Целесообразно также - хотя бы в качестве технических предложений -разработать схемно-конструкторские решения и оценить возможность создания мощных (и более габаритных) телескопических кранов-манипуляторов. Здесь могут быть неожиданные технические результаты и перспективы. В заключение обзора можно отметить, что определённая база для совершенствования и обоснования параметров малогабаритных телескопических гидроманипуляторов имеется. Но в упомянутом единственном образце телескопического манипулятора невозможно было осуществить широкую оптимизацию всего комплекса технических решений, включая рациональную зону действия, более равномерное распределение нагрузок между гидроцилиндрами, управление от пнемогидроаккумуляторов, экологические проблемы. В этой связи нельзя не отметить, что образец телескопического манипулятора не подвергайся всесторонним эксперимента! Опыт создания других - стреловых манипуляторов можно принимать во внимание лишь в качестве методологического материала при совершенствовании телескопических манипуляторов, составляющих предмет наших исследований.