Совершенствование сельскохозяйственных шарнирно-стержневых гидроманипуляторов с пространственным приводным механизмом

• Автор: Кривельская, Наталья Владимировна
• Шифр специальности: 05.20.01
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2004
• Место защиты: Волгоград
• Количество страниц: 202 с. : ил.

ОГЛАВЛЕНИЕ
Введение

1. Современное состояние проблемы и задачи исследований.

1.1. Современный технический уровень грузовых манипуляторов с шарнирносочленнной стрелой
1.2.Теоретические предпосылки исследования гидроманипуляторов с пространственным приводным механизмом.

1.3. Задачи исследований

2. Совершенствование, кинематический и силовой анализ шарнирностержневых гидроманипуляторов с пространственным приводным механизмом .
2.1. Усовершенствованные шарнирностержневые манипуляторы с пространственным приводным механизмом

2.2. Перспективная электрогидравлическая система управления манипулятором.

2.3. Алгоритмы кинематического анализа шарнирностержневых манипуляторов.

2.4.Кинематический расчт обобщнных координат манипуляторов.

2.5.Кинематический анализ пространственных приводных механизмов.
2.6. Кинематический анализ и зона действия шарнирностержневых манипуляторов.
2.7. Силовой анализ шарнирностержневого манипулятора с тремя степенями свободы
3. Методика и результаты экспериментальных исследований
3.1. Объекты экспериментальных исследований
3.2. Особенности методики экспериментальных исследований
3.3. Основные результаты экспериментальных исследований модели шарнирностержневого гидроманипулятора.
3.4. Экспериментально теоретическое исследование системы регулирования электродвигателя и управления манипулятором
4. Перспективные технологии и шарнирностержневые манипуляционные системы в сельском хозяйстве. Экономическая эффективность новых технологий.
4.1. Некоторые перспективные технологии и шарнирностержневые манипуляционные системы в сельском хозяйстве.
4.2. Пример расчта экономической эффективности новой технологии.
Общие выводы
Литература


В итоге снижается масса конструкции и подветренная площадь стрелы, достигается дополнительное регулирование зоны действия манипулятора. Но шарнирно-стержневые стрелы пока не находят применения в гидроманипуляторах. В серийных тракторных погрузчиках применяется, как правило, обычный нерегулируемый сельскохозяйственный гидропривод с шестеренными насосами типа НШ и золотниковыми гидрораспределителями типа Р с ручным управлением [, 1, 9, 5]. В гидросистемах автомобильных стреловых кранов и автомобильных складывающихся кранах-самопогрузчиках (манипуляторного типа) применяется более сложная гидроаппаратура с поршневыми насос-моторами и системой регулирования подачи рабочей жидкости. Рис. Рис. На этом фоне принцип управления гидроцилиндрами пространственного приводного механизма грузовых манипуляторов заключается в следующем: каждый цилиндр через соответствующий гидрораспределитель приводится в действие от одного (своего) насоса [, , , , , 7-9, 4, 5, 2]. Это означает, что гидроцилиндры приводного механизма имеют независимое управление. Если, например, манипулятор с пространственным механизмом имеет двухзвенную шарнирно-сочленённую стрелу (рис. Тракторные распределители типа Р могут быть двухсекционными, тогда общее число распределителей, которые имеют ручное управление, сокращается до двух. Имеются исследования по автоматизации управления манипулятором с пространственным механизмом [,1]. В ряде случаев достигается совмещение операций — параллельная работа исполнительных механизмов за счёт наличия двух и более насосов, гидромоторов и соответствующего количества распределителей. В манипуляторах с пространственным приводным механизмом независимое управление гидроцилиндрами предопределяет их параллельную работу, т. Однако системы управления гидравлическими автокранами отличаются повышенной сложностью, стремление повысить надёжность работы оборачивается дальнейшим усложнением систем. При наличии электродвигателей (в некоторых вариантах) регулирование потока рабочей жидкости осуществляется средствами гидропривода. На наш взгляд, в подобных вариантах регулирование может быть реализовано более простыми способами - за счёт частоты вращения самого электродвигателя. Но для этого требуются новые и простые устройства, с помощью которых электродвигатель превращается в комбинированную электромашину с бесступенчатым регулированием электрических и механических параметров. Возвратившись к теме наших изысканий — сельскохозяйственным шарнирно-стержневым манипуляторам, отмстим, что методологической основой их совершенствования могут быть некоторые нетрадиционные грузоподъёмные устройства с плоскими и пространственными механизмами и транспортноэнергетические средства. В. И. Пындака и других авторов [, 3, 5, 7, 0, 2, 3, 8 и др. При разработке сельскохозяйственных технологий с использованием шарнирно-стержневых гидроманипуляторов, кроме упомянутых технологий на основе транспортно-технологических звеньев, целесообразно учесть и опыт технологических решений с использованием имеющихся и созданных в НИИ перегрузочно-транспортных средств [1, 2, , , , , , , , 5, 0 и др. Гидроманипуляторы с пространственным приводным механизмом имеют достаточно широкие кинематические возможности и специфическую зону действия и во многих случаях могут заменить дорогостоящие и громоздкие автокраны и тракторные погрузчики. Манипуляторы могут агрегатироваться с тракторами подобно навесным сельскохозяйственным орудиям. Горизонтальные углы у/< ± ° разворота стрелы манипуляционных систем с пространственным механизмом удовлетворяют условиям проведения перегрузочных и технологических работ без маневрирования транспортноэнергетической базой. Специалисты считают [, 9], что в подавляющем большинстве случаев угол ^погрузчика при погрузке составляет °, т. Перспективные шарнирно-стержневые стрелы и регулируемые электродвигатели переменного тока пока не находят применения в серийных сельскохозяйственных манипуляционных системах, в том числе в грузоподъёмных средствах, работающих в производственных помещениях и на прилегающих площадках.