Повышение эффективности использования колесных мобильных машин в АПК на основе улучшения их устойчивости и управляемости

• Автор: Поддубный, Владимир Иванович
• Шифр специальности: 05.20.01
• Научная степень: Докторская
• Год защиты: 2011
• Место защиты: Барнаул
• Количество страниц: 422 с. : ил.

Содержание

СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ ПРОБЛЕМЫ УСТОЙЧИВОСТИ И УПРАВЛЯЕМОСТИ КОЛЕСНЫХ МАШИН

Обзор работ в области устойчивости и управляемости колесных машин

Оценка устойчивости колесных машин

Определение понятия управляемости

Критерии и оценочные показатели управляемости

Теории и методики описания взаимодействия пневматического колеса с опорной

поверхностью

Основные методики описания бокового увода пневматического колеса

Современные иностранные модели описания взаимодействия пневматического колеса с

опорной поверхностью

Использование спутниковых радионавигационных систем в сельском хозяйстве
Принцип функционирования и характеристики спутниковых радионавигационных
систем
Системы точного земледелия в сельском хозяйстве
Выводы и задачи исследования
МАТЕМАТИЧЕСКИЕ И МЕХАТРОННЫЕ МОДЕЛИ ДЛЯ РАЗРАБОТКИ И АПРОБАЦИИ СИСТЕМЫ
УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ КОЛЕСНЫХ МАШИН
Механикоматематические модели динамических систем
Разработка моделей механических систем в САМеЬУеу
Модель стенда рулевое управление передняя подвеска автомобиля
Модель плоского движения экспериментального автомобиля
Кинематические и силовые соотношения в плоской модели экспериментального
автомобиля
Модель экспериментального автомобиля в САМеЬУсу
Плоская модель колесного трактора с шарнирной рамой
Кинематические и силовые соотношения в плоской модели колесного трактора с
шарнирной рамой
САМс1Уеумодель колесного трактора с шарнирной рамой в горизонтальной
плоскости
САМе1Уеумодель пневматического колеса в пространственной модели колесной
машины
Пространственная модель колесного трактора с шарнирной рамой
Модель машиннотракторного агрегата в составе колесного трактора и
полунавесного плуга 5
Модель шарнирнососдинспной колесной машины
Дифференциальные уравнения движения колсной машины в горизонтальной
плоскости 5
Пространственная модель колесной машины в САМе1Уеу
Модель гашения вертикальных колебаний колесной машины
Математические модели управления движением колесных машин
Управление движением с использованием основных базисных маневров
Определение закона управления колесной машиной
Алгоритм определения параметров управляющего воздействия при моделировании
движения по задаваемой траектории в САМеЬУеу 3
Определение параметров ПИДрегулирования поворотом рулевого колеса
Разработка управления движением с использованием ПИ реулирования
Алгоритм синтеза ПИрегулятора с наблюдателем в контуре управления
Линеаризованная модель трактора в пространстве состояний
Реализация Гирегулирования в САМеЬУеу
2.2.4 Результаты моделирования управляемого движения
Управление поворотом рулевого колеса
Пирегулирование движением колесных машин
Управление на основе трех базисных маневров
Выводы
3 ОПРЕДЕЛЕНИЕ ХАРАКТЕРИСТИК ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ КОЛЕС С ОПОРНОЙ ПОВЕРХНОСТЬЮ И
РАБОЧИХ ОРГАНОВ
СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННЫХ МАШИН С ПОЧВОЙ
Механикоматематическая модель колеса для определения деформационной
составляющей бокового движения колеса 2
Принятые допущения
Определение нормального давления в контакте колеса с основанием
Распределение касательных сил в контакте с опорной поверхностью
Механическая модель шины
Экспериментальные исследования скольжения и напряжений в контакте
шины с опорной поверхностью
Исследование проскальзывания протектора шин при действии боковых сил
Экспериментальное определение напряжений в контакте шины с опорной
поверхностью 7
Методика определения проскальзывания колеса
относительно опорной поверхности при действии боковой силы
Определение характеристик взаимодействия колес с опорной поверхностью
Характеристики увода при действии боковой силы
Зависимости касательной силы тяги от продольного
скольжения
Экспериментальное определение характеристик увода шины 7,0
Расчтное определение характеристик силового взаимодействия металлических
опорных колес плуга с грунтом 9
Определение характеристик силового взаимодействия рабочих органов сельхозмашин
с почвой 2
Выводы
4 ПРИМЕНЕНИЕ СПУТНИКОВЫХ РЛДИОНЛВИГАЦИОПИЫХ СИСТЕМ ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ
КОЛЕСНЫХ МАШИН 0
Структура системы управления движением колесной машины
Аппаратное обеспечение
.2 Программное обеспечение
Экспериментальные исследования управляемого движения
Управление поворотом управляемых колес стенда рулевое управление передняя
подвеска автомобиля 5
Управление движением экспериментального автомобиля
Полевые испытания системы управления движением колесного трактора
Выводы
РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ И ВЫВОДЫ
ЛИТЕРАТУРА


Актуальность. Гга. России с техникой иностранного производства. Математическим моделированием управляемого движения колсных машин. Объект исследования мобильные колесные машины. Методы исследования. II, Vi 6. Научная новизна исследований. РФ. Практическая ценность и реализация результатов исследований. Алтайского края. Алейского района Алтайского края. Мероприятие 1. Апробация работы. Всесоюзной конференции Проблемы шин и резинокордных композитов г. Москва, НИИШП, г. Нелинейность и неста ционарность г. Москва г. Барнаул, г. Москва, НИИШП, г. Проблемы шин и резинокордных композитов. Десятый юбилейный симпозиум г. Москва, НИИШП, г. АГТУ, г. Барнаул , г. Тамбов, г. Проблемы автомобильнодорожного комплекса России г. Современные проблемы науки. Тамбов , г. Интеграция науки и производства. Тамбов, г. ДА АД в и годах. Публикации. ЭВМ. Наиболее существенный вклад в это направление внесли Д. Антонов, С. В. Бахмутов, В. П. Бойков, Ю. А. Брянский, В. П. Горячкин, Л. Гродко, А. М. Гуревич, В. В. Гуськов, Л. В. Гячев, Я. В. А. Иларионов, . Т. Катанаев, В. Ф. Коновалов, Р. П. Кушвид, А. А. Б. Лурье, Б. И. Морозов, Павлюк, И. М. Панов, Я. М. Певзнер, А. Рославцев , Судник Ю. А., Б. С. Фалькевич, Я. Б. Фаробин, X. А. Хачатрян, А. А. Хачатуров, Ходес И. В., Д. А. Чудаков, Е. А. Чудаков, А. А.Юрчевский. Из зарубежных ученых следует отметить работы . Vi, . Ляпунова. Ляпунова. Ляпунова и е производных. Ляпунову. Ляпунова, нежелательны. Д.т. Л. В. Н г
где задаваемая величина, обратная декременту затухания. В основном эти исследования производились для автомобилей. Большинство работ посвящено исследованию установившегосядвиже. Ю.А. Судника, А. Ф. Зимагулова, И. В. Ходеса, Р. П. Кушвида, С. Глотова, А. П. Савельева, Ю. Д. Погуляева, Ю. А. Коцарь, В. И. Рязанцева. В работе Ю. Диссертация А. И.В. Ходеса 1. Работа Р. А.Г1. Савельева 7. В докторской диссертации С. В работе Ю. Ю.А. Коцарь 2. В.И. Рязанцева 6. Д.т. А. С. Литвинов 1 предложил определение . Членкорр. АЫ СССР Д. По ОСТ . Автомобили. Устойчивость и управляемость. Управляемостью сельскохозяйственного фактора предлагается считать . Д.т. Б. С. Обратная задача решается при втором подходе. Я , 4, 3. Чувствительность машины к повороту рулевого колеса определится как цс1К1йа. Форма зависимости К а оценивает поворачиваемость мобильной машины. И 1,6. Ку Iау. По физическому смыслу этот критерий близок к предыдущему. К мобильной машины. Чувствитель
ность к управляющему воздействию . Явление бокового увода движения колеса было открыто Г. Брулье в г. Дальнейшее изучение бокового увода проходило по двум направлениям. Одной из первых в этой области была работа Грейдануса 7. И. И. И. И. Метелицин составляет 6 уравнений движения колеса. М. И. Есипова . Гс . Первые два уравнения системы 1. Л,, и угловой у деформации шины. Яо радиус качения колеса. С4 С4фЧ ь с1, с,,ч. Коэффициенты схь а2, а3 определяются экспериментально. В диссертационной работе Н. I. В. Т СЛМ . КД. Уравнения кинематических связей для этого случая имеют
у Уу Упр ф у Уа, а2у сопр. Приводится методика экспериментального определения коэффициентов
И. Ввиду громоздкости уравнение не приводится.