Моделирование движения группировок динамических объектов и разработка алгоритмов децентрализованного управления объектами

• Автор: Котов, Константин Юрьевич
• Шифр специальности: 05.13.18
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2009
• Место защиты: Новосибирск
• Количество страниц: 123 с. : ил.

1 Модели, задачи и методы управления группами подвижных объектов

Представление объектов группы и взаимодействия между

объектами с помощью графов

Соседние объекты

Модели динамики объектов

Модель с кинематическим описанием объекта

Модель с учетом массы объекта

Модель с учетом динамики объекта и внешних возмущений

Модель с учетом вращательной составляющей движения

Клеточные автоматы

Неголоиомные модели динамики

Уравнения движения
Управляемость и стабилизируемость
Стохастическое представление движения объектов в группе
Задачи и методы управления группами подвижных объектов
Управление конфигурацией группы
2 Поддержание конфигурации группы при маневрировании
Перемещение группы но предписанной траектории . .
Движение группы с использованием информации об
измеряемых параметрах среды
Модель и постановка задачи управления
Алгоритм управления
Сходимость алгоритма
Моделирование движения
Управление подвижным объектом в составе маневрирующей группы
Модель объекта
Управляемость
Постановка задачи управления
Скользящий режим управления подвижным объектом
Управление скоростью объекта
Условия возникновения скользящего режима
Описание препятствий и взаимодействия объектов в группе
Результаты моделирования
Управление группировкой динамических объектов при движении но предписанной
траектории, заданной в аналитическом виде
Постановка задачи управления
Окрестности предписанной траектории
Описание препятствия
Моделирование движения
Исследование скалярного поля группой подвижных объектов
Задача управления
Оценка производной скалярного поля
Метод конечных разностей
Применение дифференциала
Управление движением группы при перемещении к изолинии
Управление движением одиночного объекта при перемещении к изолинии
Результаты моделирования 4



Список литературы
Актуальность


Перемещение группы но предписанной траектории . Актуальность темы. Одной из весьма актуальных является задача исследования океана. Задачей объектовведомых является следование за лидером. Н. , . Т. , М. С. , . А. , . Е. i, . Цель и задачи диссертационной работы. Методы исследования. Практическая ценность.