Разработка комплекса алгоритмов анализа управляемости систем и его использование : На примере специальных вертолетов

• Автор: Кириллов, Олег Евгеньевич
• Шифр специальности: 05.13.16
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 1999
• Место защиты: Екатеринбург
• Количество страниц: 176 с. : ил.

1. Состояние вопроса и задачи исследования

1.1. Методы анализа управляемости

1.2. Декомпозиция и структура системы

1.3. Возмущение изменение параметров и управляемость

1.4. Математическое моделирование специальных зертолетсз

1.5. Выводы задачи исследования

2. Методика количественного анализа управляемости

2.1. Количественные меры управляемости системы

2.2. Асимптотическая матрица Калмана грамиан

2.3. Асимптотические меры управляемости

2.4. Сингулярная мера управляемости и ее эквивалентность асимптотической мере управляемости
2.5. Выводы
3. Приложения количественного анализа управляемости к исследованию динамической системы
3.1. Характеристики однородности управления
3.2. Методика приближенной декомпозиции
3.3. Позиционное упразление. Передаточные коэффициенты
3.4. Анализ влияния зозмущений на управляемость
3.5. Возмущение параметров линейной системы
3.6. Выводы
4. Математическое моделирование специальных вертолетов
4.1. Область функционирования и оптимальные режимы
4.2. Моделирование управляемости вертолета с бесшарнирным винтом
4.3. Линеаризация математической модели
4.4. Выводы
5. Применение методов количественного анализа управляемости при математическом моделировании вертолетов
5.1. Количественный анализ управляемости
5.2. Анализ влияния возмущений параметров на управляемость
5.3. Приближенная декомпозиция
5.4. Передаточные коэффициенты линейных законов управления
5.5. Выводы
Заключение
Список используемых источников


Проблема управляемости встала пород аналитиками тогда, когда им самим пришлось вплотную заняться проблемой синтеза регуляторов. Конкретные результаты в этом направлении начали появляться с х годов . В г. Он отметил, что понятие управляемой системы является естественным обобщением понятия системы регулирования с конечной длительностью процесса и доказал, что объект является полностью управляемым тогда и только тогда, когда существует импульсный регулятор, обеспечивающий конечную длительность переходного процесса . Практически сразу после публикаций работ Калмана, Крассвский Н. Н. и А. Калмана на вектор
ные и нестационарные линейные системы. Управляемость нелинейных систем по линейному приближению исследовал в Тонков Е. Н. . Следующим этапом усовершенствования анализа управляемости стал учет расхода органов управления или ограничений на управляющие воздействия . Параллельно с расширением множества систем исследуемых на управляемость системы с запаздыванием, с лоследейстзием, системы с разрывными характеристиками и . Первые попытки в этом направлении предпринимались еще Калманом , но в конструктивный алгоритм оформились у Райенда А. К. , который, используя понятие грамиана управляемости и грамиана наблюдаемости определяет параметр, называемый им мерой управляемости, который фактически количественно характеризует запас управляемости или расстояние данной системы от неуправляемой. Рассмотрим этот вопрос подробнее. Х4Ь КХ, и , . X векторстолбец Х, . Е векторфункция. Здесь и далее штрих означает транспонирование, верхний индекс номер компоненты вектора .