Моделирование процессов роботизированной сварки, с учетом технологических погрешностей свариваемых деталей

• Автор: Лимаренко, Денис Павлович
• Шифр специальности: 05.13.07
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2000
• Место защиты: Тула
• Количество страниц: 140 с. : ил.

Анализ возмущающих воздействий при сварке. Современные методы и средства адаптации сварочных роботов. Тактильные электромеханические датчики. Бесконтактные датчики расстояния. Видеосеисорные устройства. Выбор системы адаптации для целей построения комплексной математической модели РТК дуговой сварки. Разработка фотоэлметрического преобразователя. Разработка математического описания функционирования видеосеисорной системы. Дискретизация сигнала. Квантование сигнала по уровнюл
2. Шумы квантования. Математическое описание системы наведения сварочной горелки на стык. Разработка алгоритма поиска стыка в условиях сложного фона. Математическое описание для решения обратной задачи кинематики шестиосного манипулятора ПР. Математическая модель электрического сервопривода степеней подвижности ПР. Математическое описание для решения прямой задачи динамики шестиосного манипулятора. Определение возможности фиксации некоторых параметров

3. Обоснование исключения взаимного влияния звеньев манипулятора.

Исследование динамических и статических характеристик системы коррекции положения сварочной головки. ВЫВОДЫ. Структура САР при этом несколько усложняется . Методы теории автоматического регулирования позволяют исключить влияние конструктивных и технологических возмущений на выходные параметры объекта. При этом необязательно непосредственно измерять возмущение, а достаточное построить систему автоматического регулирования таким образом, чтобы точка приложения возмущения оказалась внутри замкнутого контура системы регулирования 5. Если возмущение легко измерить, то его действие легко ослабить построением системы регулирования с управлением по возмущению либо построением комбинированной системы регулирования, сочетающей в своей работе управление по отклонению выходной величины и управление по возмущению. При определенных условиях такая система реализуется полностью инвариантной по отношению к рассматриваемому возмущению . Доминирующее возмущения и их общее число определяют обычно экспериментально для каждого конкретного случая сварки. Классификация основных возмущений, действующих в сварочном контуре, приведена на рис. В ней учтена точка приложения возмущений в сварочном контуре, физическая природа возмущения. В условиях роботизированной сварки совместное воздействие указанных возмущений вызывает существенные случайные отклонения линии сопряжения свариваемых элементов и геометрических параметров соединения, подготовленного под сварку, от расчетных. Перекос и амемеяие Гла . Рис 1.