Универсальные законы управления механическими системами

• Автор: Матюхин, Владимир Иванович
• Шифр специальности: 05.13.01
• Научная степень: Докторская
• Год защиты: 2000
• Место защиты: Москва
• Количество страниц: 247 с. : ил.

1. Устойчивость механической системы при учете неидеальносгей устройств управления

2. Устойчивость механической системы при учете постоянно действующих возмущений

3. Устойчивость механической системы при учете деформаций ее звеньев

ГЛАВА IV. УПРАВЛЕНИЕ ДВИЖЕНИЕМ МНОГОЗВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА

1. Описание цели управления в обшей форме. Стабилизация движения 2. Построение законов управления механической системой при учете динамики ее приводов

3. Стабилизация движений манипулятора высокой жесткости

4. Стабилизация движений механической системы, содержащей неголо

номные связи

5. Стабилизация силового воздействия манипулятора на окружающие объекты

ГЛАВА V УПРАВЛЕНИЕ ДВИЖЕНИЕМ ТВЕРДОГО ТЕЛА. ПРИЛОЖЕНИЯ К ДИНАМИКЕ ПОЛЕТА

1. Уравнения динамики твердого тела 2. Стабилизация движений твердого тела

3. Стабилизация движений летательного аппарата в условиях дефицита управляющих воздействий
4. Учет влияния скоса потока в форме запаздывания на движение самолета
5. Задача дестабилизации нештатных режимов движения самолета
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ


Уравнения динамики твердого тела 2. Неравенства 7 выражают известное свойство кинетической энергии Т механической системы 4. Именно, ее компонента О в 6 является положительно определенной по обобщенным скоростям системы. Это важное свойство будет использовано ниже при построении функции Ляпунова, которая будет лежать в основе анализа устойчивости движений механической системы. Цель управления механической системой 1. Г1, ггт, 1. Я, 0 заранее заданные программы функции времени. Это значит, что управления должны обеспечить изменение каждой обобщенной координаты механической системы в соответствии с заданной программой ЯЯ0 Или, иначе говоря, необходимо, чтобы движение 1 являлось устойчивым по Ляпунову в соответствующей замкнутой механической системе как по обобщенным координатам, так и по обобщенным скоростям. В качестве допустимых целей управления рассматриваются реализуемые движения механической системы, т. Это значит, что функция я я0 в 1 должна удовлетворять уравнениям 1. Ач,1я СХяя ,1М0. Функции М,0 в 2 рассматриваются как некоторые программные управления, которые отвечают движению яЯ О ти управления должны принадлежать классу допустимых управлений. Таким классом в работе рассматривается класс ограниченных управлений 1. Н1согаа0. Если функции МО, удовлетворяющие условиям 2,3, существуют, то гладкое движение яЯ0 будем называть реализуемым. Только такие функции ЯЯ1 могут быть использованы в качестве описания допустимой цели управления в соотношениях 1. Ф ч1 М,1 Ая,1я0я,Я,Й, и.