Алгоритмы адаптивного и робастного управления линейными объектами по выходу

• Автор: Королева, Ольга Игоревна
• Шифр специальности: 05.13.01
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2001
• Место защиты: Санкт-Петербург
• Количество страниц: 197 с. : ил

Проблема, адаптивного управления в условиях возмущений. Постановка задачи управления неопределенными динамическими объектами при наличии внешних возмущений. Проблема адаптивного управления по выходной переменной . Структура регулятора и доказательство устойчивости. Итеративная процедура синтеза. Процедура синтеза. Процедура синтеза. Доказательство свойств устойчивости . Результаты моделирования. Анализ методов адаптивного управления линейным объектом по выходу. Параметризованная модель объекта управления . Нелинейное робастное управление линейным объектом при наличии шумов измерений . Нелинейное робастное управление линейным объектом при наличии выходных возмущений . Принцип действия поворотного стола . Синтез полной модели 6
Сформулируем основные задачи управления, которые рассматриваются в диссертационной работе. Задача 1 адаптивное управление при отсутствии возмущений. Полагая, что внешние возмущения отсутствуют, т. Нтг0 угг о. Известные решения данной задачи могут быть разделены на три группы методов адаптивного управления с расширенной ошибкой , , , алгоритмов, полученных с помощью итеративной процедуры синтеза , и группу алгоритмов адаптации высокого порядка , , , , .


Известные решения данной задачи могут быть разделены на три группы методов адаптивного управления с расширенной ошибкой , , , алгоритмов, полученных с помощью итеративной процедуры синтеза , и группу алгоритмов адаптации высокого порядка , , , , . Для полноты исследования перечисленные методы адаптивного управления рассматриваются во второй главе, где проводится их синтез, анализ и сравнение. Алгоритмы адаптации высокого порядка служат основой для решения задач, сформулированных ниже. Задача 1 состоит в синтезе алгоритма управления при идеальных условиях. Однако, в подавляющем большинстве практических случаев необходимо синтезировать алгоритм в условиях возмущений. Следовательно, возникает более сложная задача, при решении которой в работе рассматриваются различные виды внешних возмущающих воздействий. Задача 2 робастное управление при наличии входного возмущения. При отсутствии выходного возмущения, т. ЬТу, не содержащий операций дифференцирования и обеспечивающий при любых начальных условиях ограниченность всех сигналов в замкнутой системе и произвольно малую устано

Рис. Йго2 2г0 Д 7

где Д любое произвольно малое положительное число. Структура замкнутой системы представлена на рис. В работе также рассматривается задача робастного управления неопределенным объектом при наличии выходного возмущения. Однако, результаты, полученные при решении задачи 2 не могут быть непосредственно расширены на случай возникновения выходных внешних воздействий. Неизмеряемый сигнал 8 из 4 может быть различной природы и, в соответствии с этим, ниже сформулированы две задачи управления. Задача 3 робастное управление при наличии выходного возмущения. При отсутствии входного возмущения, т. Ит гг Д.