Адаптивное и робастное управление с компенсацией возмущений

• Автор: Никифоров, Владимир Олегович
• Шифр специальности: 05.13.01
• Научная степень: Докторская
• Год защиты: 2001
• Место защиты: Санкт-Петербург
• Количество страниц: 259 с. : ил

Проблема адаптивного управления неопределенными объектами в условиях внешних возмущений. Формальная постановка залачи. Структура работы. Виртуальный наблюдатель возмущения. Нелинейные объекты. Модели неопределенных объектов. Нелинейные объекты. Нелинейные объекты. У правление по состоянию. У правление по выходной переменной. Заключительные замечания и выводы. Управление по состоянию. Компенсация возмущений в нелинейных системах . Управление по состоянию. Следящая система с адаптивным наблюдателем командного сигнала. Заключительные замечапия и выводи. Параметрическая робастность. Улучшение качества переходных процессов. Условие согласования в задачах адаптивного управления. Заключительные замечания и выводы. УПРАВЛЕНИЕ НЕОПРЕДЕЛЕННЫМИ ОГ. Управление по состоянию. Управление по выход. Управление нелинейными объектами. Параметризованная модель ошибки. Я. Особое значение при этом имеют периодические функции, так как периодические возмущения характерны для широкого класса технологического оборудования, совершающего циклические операции роботыманипуляторы, транспортные роботы и т.


Р. вектор состояния, и сигнал управления, у регулируемая переменная, 6 неизмеряеыос ограниченное возмущение, г С вектор неизвестных параметров объекта, x,, дх,т, x, и x векторфункции
и скалярная функция векторных аргументов. Будем считать выполненными следующие гипотезы, определяющие свойства возмущения 6. Гипотеза 1. Д у. Д неизвестная ограниченная функция времени нерегулярная составляющая возмущения, а компонента ц1 регулярная составляющая возмущения может быть представлена в качес тве выхода линейного генератора возмущения конечной размерности. Гипотеза 2. X Гу, 1. К вектор состояния генератора с начальным значением , Г у X д матрица постоянных коэффициентов, все собственные значения которой являются простыми и лежат на мнимой оси,1 с постоянный вектор соответствующей размерности без потери общности будем считать, что пара с7,Г является полностью наблюдаемой. Гипотеза 3. Размерность д командного генератора является известной, а коэффициенты матрицы Г и вектора с неизвестными. Г ипотеза 4. Вектор состояния является недоступным для прямых измерений. Д1 Он ь1 Ф представление 1. Д1 является ограниченной функцией времени, относительно которой разработчик системы управления не располагает никакой априорной информацией. Определим теперь задачи адаптивного и робастного управления, исследующиеся в диссертационной работе. Задача 1 адаптивная компенсация регулярных возмущений. Лооояиотельим ребопаиия , , 4 и буду сформулированы но поре необходимости. Лд1П1о трбапдих ьдма для обеспечения огракнивпюсти всех ехгимов о интонируем их сиРИММ у ЛрАЬЛ4. ИИЯ Олилко АЛЙ получения ЦСХОГО рнл раухКТАГОИ, ПДОСГАВЛСЯКЫХ ь осдедукяаих главах, око исог. Сятъ уиико, чго 6удт аодиалыю оговаривания.