Модифицированное уравнение Винер-Хопфа в задачах адаптивного управления промышленными роботами

• Автор: Хоанг Зуй Тхай
• Шифр специальности: 05.13.01
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2004
• Место защиты: Москва
• Количество страниц: 99 с. : ил.

СОДЕРЖАНИЕ

Введение стр.

Глава 1. Алгоритмическое конструирование как метод конструирования систем управления с неполной информацией. стр.

1.1. Постановка задачи. стр.

1.2. Общая конструкция множества алгоритмов оптимизации в задачах идентификации и управления нестационарных объектов. стр.

1.3. Связь методов алгоритмического конструирования с методами адаптации. стр.

1.4. Выводы. стр.

Глава 2. Конструирование алгоритмов оптимизации с помощью модифицированного уравнения Винера Хопфа. стр.

2.1. Постановка задачи. стр.

2.2. Общие условия минимума функционала качества. стр.

2.3. Основная конструкция алгоритмов оптимизации в задачах идентификации. стр.
2.4. Модифицированное уравнение Винера Хопфа в задачах фильтрации нестационарных процессов. стр.
2.5. Система с эталонной моделью. стр.
2.6. Система с комбинированным критерием качества. стр.
2.7. Выводы. стр.
Глава 3. Кинематическая структура и математическая модель промышленного робота стр.
3.1. Постановка задачи. стр.
3.2. Кинематическая структура робота для дуговой сварки. стр. 3.3. Типы приводов и передаточных механизмов. стр.
3.4. Математическая модель основной структуры промышленного робота. стр.
3.5. Цепи оптимизации. стр.
3.6. Выводы. стр.
1 Глава 4. Адаптивная система управления электропривода
постоянного тока робототехнического комплекса стр.
Заключение стр.
Литература


Методы аналитического конструирования, основы которого изложены в [6, 9,], разработанные как для детерминированных, так и для стохастических систем, позволяют на стадии проектирования синтезировать условия (параметры и управления), при которых система будет выполнять поставленную задачу наилучшим образом с позиции заданного функционала качества, другими словами позволяют синтезировать оптимальную систему. Естественно, применение аналитических методов конструирования требует знания всей информации об объекте, внешней среде и процессов, протекающих внутри системы, т. Сложность большого количества современных систем управления -зачастую не позволяет получить заранее достаточно полное описание процессов, протекающих внутри системы, и ее взаимодействия со средой. Применение аналитических методов для нестационарных систем управления с неполной информацией о входных воздействиях помехах либо сопряжено с большими вычислительными трудностями, либо не представляется возможным (как в случае синтеза оптимальной системы). Поэтому правомерен подход к конструированию таких систем, основанный на использовании дополнительных цепей, на которые возлагаются задачи оптимизации системы в смысле выбранного критерия качества в процессе работы системы и по мере накопления и обработки необходимой для этих целей информации. Необходимость повышения эффективности функционирования систем управления в условиях неполной информации о состоянии динамического объекта и возмущающих воздействиях, стимулирует интерес ученых и практиков к задачам построения параметрического управления объектами и построения алгоритмов их идентификации. Однако общая методика конструирования систем управления с неполной информацией на основе уже имеющихся методов, их алгоритмическое и программное обеспечение проработано недостаточно. При этом следует отметить, что развитие средств вычислительной техники и их функциональная и экономическая эффективность позволяют реализовать сложные алгоритмы, способные существенно улучшить эксплуатационные характеристики уже существующих объектов управления. Этим определяется актуальность направления исследований диссертационной работы, как в теоретическом, так и в практическом плане. Данная работа посвящена построению систем управления с неполной информацией, для которых возможно применение алгоритмов оптимизации, построенных на основе модифицированного уравнения Винера - Хопфа. Практическое применение разработанного подхода опробовано на таком сложном объекте, как робот манипулятор. В работе используются достижения аналитического конструирования детерминированных и стохастических систем управления с полной информацией. Основные результаты аналитического конструирования, к которым относятся необходимые условия оптимальности, положены в основу конструкции алгоритмов оптимизации систем управления с неполной информацией о параметрических возмущениях. Для выбора параметров алгоритмов, обеспечивающих асимптотические свойства процессам оптимизации, используется конструктивный аппарат функций Ляпунова. Результаты работы могут быть использованы для построения контуров параметрической оптимизации для широкого класса реальных объектов в промышленности Вьетнама. Отдельные главы диссертации, опубликованные в Институте машиноведения им. A.A. Благонравова РАН, могут быть использованы студентами и аспирантами высшей школы Вьетнама при изучении дисциплин, связанных с теорией управления. Диссертационная работа выполнена автором в Центре дистанционного обучения Института машиноведения им. A.A. Благонравова РАН самостоятельно. Первым руководителем соискателя был профессор Петр Иванович Чинаев. Дальнейшая работа соискателя велась под наблюдением профессоров Виталия Евгеньевича Болнокина (Институт машиноведения РАН) и Валерия Николаевича Афанасьева (Московский Институт Электроники и Математики). При решении поставленной задачи автор опирался на фундаментальные научные работы российских ученых: Афанасьева В. Н. [6 - ], Букова В. Н. [, ], Красовского A. A. [ - , ], Прокопова Б. И. [, , , ], Пятницкого Е. С. [], Рутковского В. Ю. [, - , ], Солодовникова В. В. [4, ], Фомина В. Н. [2, , ], Фрадкова А. Л. [5, , , , , ], Ципкина Я. З. [, , - ], Чинаева П. И., Ядыкина И. Б. [, ], Якубовича В. А. [, ] и ряда других. Института машиноведения им. A.A. Системные вопросы проблем надежности, математическое моделирование, информационные технологии», - сентября г. Сочи.