Управление нелинейными многосвязными объектами в условиях неопределенности

• Автор: Медведев, Михаил Юрьевич
• Шифр специальности: 05.13.01
• Научная степень: Докторская
• Год защиты: 2010
• Место защиты: Таганрог
• Количество страниц: 379 с. : ил.

Введение

Глава 1 Обзор методов синтеза систем управления в условиях неопределенности

Беспоисковые методы адаптации динамических систем

Поисковые методы адаптации

Теория чувствительности и робастные системы

Релейные системы управления

Интеллектуальные системы управления

Выводы по главе 1

Глава 2 Блочный синтез робастных многосвязных нелинейных систем управления на

основе метода функций Ляпунова

Синтез робастных регуляторов для класса одноблочных объектов с ограничениями

на управления
Синтез робастных регуляторов для одноблочных неаффинных по управлению объектов
Аппроксимация релейных управлений непрерывными функциями
Блочный синтез робастных управлений методом функций Ляпунова .
Блочный синтез робастных управлений при ограничениях на координаты состояния
Синтез робастных управлений для частных подклассов нелинейных объектов с
ограничениями на координаты состояния
Примеры синтеза робастных управлений подвижными объектами
Выводы по главе 2
Глава 3 Синтез робастных регуляторов на основе принципа максимума
Понтрягина
Метод синтеза для систем со скалярным управлением
3.2. Метод синтеза многосвязных регуляторов
Синтез субоптимальных регуляторов неаффинными по управлению
объектами
Свойства систем управления, синтезированных предлагаемым в главе методом
Сравнение синтезированных алгоритмов с известными результатами
Выводы по главе 3
Глава 4 Методы оценивания в нелинейных системах управления и адаптация на
основе оценок 2
Постановка задачи синтеза наблюдателей
Оценивание фазовых переменных
Метод субоптимального по быстродействию оценивание фазовых переменных
Оценивание переменных состояния и возмущений в нелинейных системах
Оценивание параметрических и структурных возмущений
Синтез адаптивных систем с динамическим регулятором
Применение адаптивных динамических регуляторов для управления различными
техническими объектами 3
Обеспечение максимальной области устойчивости в адаптивных системах путем
оптимизации по быстродействию 8
Выводы по главе 4
Глава 5 Реализация адаптивных и робастных систем управления техническими
объектами 6
Математическая модель дирижабля
Оценивание линейными методами
Оценивание нелинейными методами
Адаптация систем управления ВК на базе оценок возмущений
Включение алгоритмов оценивания в контур регулятора
Синтез и моделирование субоптимальной по быстродействию системы управления
движением дирижабля 0
Разработка алгоритмов адаптивного управления мобильным колесным
роботом Скиф3
Разработка алгоритмов адаптивного управления двигателем постоянного тока
Выводы по главе 5
Заключение и выводы по работе
Литература


И Известия ЮФУ. Технические науки. С. . Пшихопов В. Х., Шанин Д. А., Медведев М. Ю., Чикин В. Южного федерального университета. Технические науки. Т. . Медведев М. Мехатроника, автоматизация и управление. С. 2 6. Медведев М. Мехатроника, автоматизация и управление. С. 2 8. Пшихопов В. Х., Суконкин С. Я., Нагучев Д. Ш., Стракович В. В., Медведев М. Гуренко Б. В., Костюков В. А., Волощенко Ю. Известия ЮФУ. Технические науки. С. 3 2. Пшихопов В. Х., Медведев М. Известия ЮФУ. Технические науки. Перспективные системы и задачи управления. С. 7 6. Пшихопов В. Х., Медведев М. С. 2 8. Погорелов М. Е., Медведев М. Ю., Лаптев С. Под ред. Колесникова. Гайдук. А.Р. Медведев М. Сб. Синтез алгоритмов сложных систем. Москва Таганрог, . Гайдук. А.Р. Медведев М. Компьютерные технологии в инженерной и управленческой деятельности. Таганрог, . С. 2 6. Медведев М. Сб. РостовнаДону, . Медведев М. Сб. Аналитические методы анализа и синтеза регуляторов. Саратов, . С. 2
Медведев М. Ю., Гайдук А. Сб. Саратов, . С. . Пшихопов В. Х., Медведев М. В сб. З, г. РостовнаДону, , С. I , i, i, 0, . V, i . Пшихопов . X., Медведев М. В сб. Экстремальная робототехника. Под научной ред. Е.И. Юревича. СПб. Медведев М. Москва, ИЛУ РАН, мая г. Под ред. Е.С. Пятницкого. С. . Iiii. Донецк Изво ИММ НАНУ, , с. Медведев М. Ю., Клюев С. III Всерос. Под ред. Мошкарина Иваново Иван. Медведев М. Всероссийская научная конференция апреля г. СанктПетербург. Сборник докладов в двух томах, том 1. С. . Медведев М. Ю., Клюев С. Научнопроизводственный информационный сборник. Автоматизация производства. НПО Монтажав томатика, Москва, . Медведев М. Управление и информационные технологии. Пятигорск. Сборник докладов в двух томах. Том I. Спецпечать, , с. Медведев М. Ю., Ступнев В. Управление и информационные технологии. Всероссийская научная конференция сентября г. Пятигорск. Том 1. Издво Спецпе чать, , с. Медведев М. Мехатроника, автоматизация, управление. С. . Медведев М. Ю., Клюев С. Москва, НПО Монтажавтома тика, , с. Медведев М. Ю. Управление исполнительным механизмом. Сб. Всероссийской научной конференции УИТ. В.Х. Пшихопов, М. Ю. Медведев. Перспективные системы и задачи управления. Таганрог Издво ТТИ ЮФУ, . С. 6 0. В.Х. Пшихопов, М. Ю. Медведев. АВК. Перспективные системы и задачи управления. Таганрог Издво ТТИ ЮФУ, . С. . М.Ю. Медведев, Д. А. Шанин. Перспективные системы и задачи управления. Таганрог Изд во ТТИ ЮФУ, . С. . V iv, i v. Ii i . V iv, vv, i v. Пшихопов . X., Шанин Д. А., Медведев М. Ю., Чикин В. Тагарог Издво ТТИ ЮФУ, . Т. 1. С. 1 4. Пшихопов В. Х., Медведев М. Тагарог Издво ТТИ ЮФУ, . Т. 2. С. . IVII. V. 7, 1, , . Мазалов А. А., Медведев М. Перспективные системы и задачи управления. Таганрог Издво ТТИ ЮФУ, . С. 5 7. V, vv М. Пшихопов В. Х. Медведев МЛО. Бапабаев Р. Труды Всероссийской конференции МАУ Пос. Дивноморское. С. . М. . I ii ii. I 0. Пшихопов . X., Медведев М. Спб. ОАО Концерн ЦНИИ электроприбор. Мазалов , Пшихопов В. Х., Медведев М. Свидетельство . Дата регистрации . Структура непрямого адаптивного управления, представленная на рис. ОУ. Рисунок 1. Г , , 2. Указанный недостаток алгоритма1. МНК, основы которого были заложены в работах Марко
ва и др. В основе МК лежит понятие регрессии. Еухе, 1. Пусть регрессия описывается выражением 1. Персии
При конечном числе выборки МНК оценку можно записать в виде
1. МНК , 4. Рисунок 1. Например, на рис. Продемонстрированный на рис. Рисунок 1. Юг . С гратоновича


Изза того, что уравнение 1. На основе 1. Р0. Фурье. Калмана. Широко известный обобщенный фильтр КалманаБыоси следует из 1. В силу того, что решение 1. АхВи1ЬуСх, 1. Риккати второе уравнение 1. Р л жиме при 0. Если в 1. Луенбергера. Л2х, Лх2 В2и,
1. Дифференцируя выражение 1. Н.В. В соответствии с 2 оценка неизмеряемого вектора х2 обозначается как х2. М 0, 1. Продифференцировав 1. Н.В. Коэффициенты усиления Ь ФКБ 1. СОРЭ, структура которого показана на рис. Рисунок 1. Структура СОРЭ На рис. Память используется для хранения коэффициентов циклического наблюдателя.