Разработка информационной технологии организации согласованных действий группы беспилотных летательных аппаратов при поиске мобильных наземных объектов

• Автор: Крылов, Иван Геннадьевич
• Шифр специальности: 05.13.01
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2012
• Место защиты: Москва
• Количество страниц: 143 с. : ил.

1. Организация поиска наземных объектов

1.1 Поиск наземных объектов.

1.2 Поиск наземных объектов с помощью БЛА.

1.3 Поиск наземных объектов группой БЛА.

1.4 Решение ЦЗ с помощью анализа ситуаций.

1.5 Постановка задачи исследования

2. Разработка алгоритмов принятия решений при поиске объектов автономной группой БЛА.

2.1 Структура комплексного алгоритма решения целевой задачи

2.2 Формирование описания целевой задачи

2.3 Определение областей интереса.

2.4 Распределение БЛА по подгруппам.

2.5 Планирование маршрутов полетов БЛА
2.5.1 Планирование маршрута алгоритмом Ли.
2.5.2 Планирование маршрутов в области поиска.
2.6 оиск и слежение за наземными объектами
3. Разработка алгоритмов управления, реализующих выполнение типовых операций.
3.1 Алгоритмы, обеспечивающие реализацию управлений БЛА в полете по маршруту
3.1.1 Полет по заданным пунктам маршрута
3.1.2 Полет по заданной траектории
3.2 Полет строем с заданным интервалом и дистанцией.
3.3 Автоматический возврат в строй или в заданный конечный пункт
маршрута.
3.4 Предотвращение столкновений БЛА.
3.4.1 есогласованпое предотвращение столкновений
3.4.2 Согласованное предотвращение столкновений
3.5 Типовая операция полет по кругу
3.6 Типовая операция полет по восьмерке
3.7 Структура системы автоматического управления БЛА
4. Экспериментальные исследования алгоритмов, входящих в комплексный алгоритм решения целевой задачи
4.1 Методика проведения экспериментов
4.2 Оценка работоспособности алгоритма поиска наземных объектов
4.3 Оценка работоспособности алгоритма выделения областей интереса на основе анализа ситуации
4.4 Оценка работоспособности алгоритма распределения БЛА по подгруппам
4.5 Оценка работоспособности алгоритма планирования маршрута модифицированным алгоритмом Ли
4.6 Оценка работоспособности алгоритма полета строем
4.7 Оценка работоспособности алгоритма предотвращения столкновения
4.8 Экспериментальные исследования алгоритмов управления согласованной группой БЛА на моделях i i i X
Заключение
Список использованных источников