Исследование системы "машинист-экскаватор" в режиме транспортных перемещений ковша

• Автор: Мухин, В. Д.
• Шифр специальности: 05.00.00
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 1972
• Место защиты: Пермь
• Количество страниц: 203 с.

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА I. Одноковшовый экскаватор как система

"человек-машина'"

§ I. Алгоритм работы машиниста одноковшового

экскаватора типа "мехлопата”

§ 2. Требования к системам управления

экскаватора

§ 3. Системы автоматического управления

и человек.
§ 4. Выводы

Глава II. Методика исследования системы "человек-машина"

§ I. Выбор метода инженерно-психологического
проектирования.
§ 2. Описание лабораторного исследовательского комплекса
§ 3. Постановка эксперимента и оценка качества
системы управления с человеком-оператором
§ 4. Алгоритм работы лабораторного комплекса
§ 5. Выводы.
Глава III. Исследование качества идеализированных
эргатических систем управления в режимах транспортного перемещения исполнительного органа машины.
§ I. Выявление факторов,влияющих на качество системы "человек-объект управления".

§ 2. Исследование показателей качества системы
§ 3. Анализ деятельности оператора как
управляющего звена системы.
§ 4. Анализ качества систем "оператор-динамический объект управления". Выводы
§ 5. Некоторые рекомендации по выбору структуры и параметров объекта управления в системе "человек-машина". . .
§ 6. В ь/воды
Глава IV• Исследование влияния некоторых особенностей
системы управления одноковшовым экскаватором на качество системы "оператор-машина"
§ I. Исследование качества систем "рператор -динамический объект" с органами управления, имеющими фиксированные положения
§ 2. Исследование влияния ограничений скорости
и ускорения на показатели качества системы
§ 3. Влияние кинематических особенностей механизмов напора и подъема на деятельность оператора.
§ А. Выводы
Глава V. Исследование возможностей повышения
качества системы "машинист - экскаватор" в режиме транспортных перемещений ковша.
§ I. Моделирование системы управления одноковшовым экскаватором типа ЭКГ-4,6 Б в режиме транспортных перемещений ковша
§ 2. Исследование возможности повышения эффективности системы "машинист-экскаватор" в режиме транспортных перемещений ковша

13&

/47

§ 3. Исследование возможности уменьшения времени транспортных перемещений за счет использования информации о положении точки разгрузки. /63
§ 4. Проектирование цифрового устройства для вычисления момента начала торможения привода поворота экскаватора 17 о
§ 5. Конструкция цифрового устройства.
Постановка и результаты производственного эксперимента.
§ 6. Выводы /86
ЗАКЛЮЧЕНИЕ. /89
ПРИЛОЖЕНИЕ. 2оо

(7)
Приведенная формулировка соответствует изопериметрической задаче с закрепленным временем [ 59] . Для решения задачи необходимо составить систему уравнений:
f0= я - х* э* ;
- у і j Уі — CZ) ) ос2 - у г ( 5)
у2 - С/2 ; = Уз ; Уз
й для данной системы составить функцию Я
Я = Уо( ЇЇ ЇЇ- ЇЇ)-^9< + %^ + %Ч*-%Зг + %уі+%Зі (б)
Для того,чтобы С7,Я),32Я) и Я3 Я) давали решение поставленной оптимальной задачи с закрепленным временем,необходимо существование константы Ч^О и ненулевой непрерывной вектор-функции ^Я) = [^Я),%(і), .. . Н&Я)] »удовлетворяющей системе: 4i-const = С„ ; ='тк^°'>
и условию максимума
max И[УЯ) , ЯЯ)] при 1>0
Систему (7) можно переписать в виде Х = с0 ; ; %=с2-с^; ^=С3;
п - cu-c5t ; % =С5 ; % - с6- c5t
Величины % , Зг и З3 будем считать независимыми перененными(управлениями). Найдем Я;Я),доставляющие максимум функции Н ОЦ"7 +4' - л 'У ^ Q f
“Э Я, ^ 0 1 2 ~ г% ~ 2 Со 2 Со х 5 (9)
- 2.%Уг+% =0 , й2- - 2% = - §се + ТСс, ^ Ї (Ю)
=■ 2 УоЗз + % = О , Йь г ~ fe + 2Q * * (ID
Таким образом,минимум функционала (I) обеспечивается при
линейном законе изменения ускорений по каждой из координат.
Значения коэффициентов С0-+-С6 могут быть определены по
заданным начальным и конечным значениям (3,4).
(8)