Робастное децентрализованное управление многосвязными объектами

• Автор: Лежнина, Юлия Аркадьевна
• Шифр специальности: 05.13.01
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2011
• Место защиты: Астрахань
• Количество страниц: 139 с. : ил.

СОДЕРЖАНИЕ
Введение

Глава 1. Аналитический обзор методов и подходов к управлению

системами при наличии неопределенностей

1.1. Обзор основных положений робастной теории

1.1.1. Основные модели описания систем в условиях неопределенности

1.1.2. Анализ основных подходов к исследованию робастной устойчивости

1.2. Обзор основных методов робастного управления

1.3. Обзор основных подходов к управлению многомерными системами

1.4.Вывод ы
Глава 2. Робастная стабилизация многосвязных объектов с компенсацией внешних ограниченных
возмущений
2.1. Построение системы стабилизации многосвязного объекта
2.2. Стабилизация многосвязных объектов при наличии ограниченных возмущений
2.3. Стабилизация многосвязных объектов с компенсацией возмущений с запаздыванием по состоянию
2.4. Стабилизация нелинейных многосвязных объектов
2.5. Примеры моделирования
2.6. Выводы
Глава 3. Робастное управление с эталонной моделью многосвязными
объектами с компенсацией возмущений
3.1. Построение системы управления с эталонной моделью многосвязными объектами
3.2. Построение системы управления с эталонной моделью многосвязными объектами при наличии ограниченных возмущений
3.3. Построение системы управления с эталонной моделью многосвязными объектами с запаздыванием по состоянию
3.4. Построение системы управления с эталонной моделью многосвязными нелинейными объектами
3.5. Примеры моделирования
3.6. Выводы
Глава 4. Робастное управление манипулятором типа PUMA
4.1. Анализ методовуправления манипуляционными роботами
4.2. Управление промышленным роботом
4.2:1. Математическая модель робота
4.2.2. Система управления манипуляционным роботом при
движении вдоль произвольной траектории
4.2:3. Моделирование и сравнительный анализ робастной и
многомерной системы управления манипуляторами
4.2.4. Система управления манипуляционным роботом при
движении по замкнутой траектории
4.3. Выводы:
Заключение
Список литературы
Приложение
Введение
Актуальность исследования. Современные технические систе
протекающие в них процессы характеризуются постоянно возраста требованиями, обусловленными экологическими и экономичен потребностями, усилением безопасности функционирования, предъявлял:« критериями к- качеству выпускаемой продукции. Задачи, возникают:
практике, стимулируют развитие теоретических исследований. На:
активно развиваются нелинейное, адаптивное и робастное управление; ас управление в условиях запаздывания.
В настоящее время структура технологических объектов, подвергали
автоматическому управлению, такова, что точное математическое описал
динамики затруднительно, а иногда даже невозможно. Причем парг
некоторых объектов могут меняться в достаточно широких пре Различным аспектам исследования данной проблемы посвящены рабски отечественных (A.A. Бобцов, В.Н. Буков, С.Н: Васильев, С.Д. Зсмлякозе Колесников, Р.А. Нейдорф, В.О. Никифоров, Б.Т. Поляк, В.И. Уткие
Филимонов,'A.JI. Фрадков, В Л. Харитонов, А.М. Цыкунов, Я З. Цыпкии
Якубович и др.), так и зарубежных ученых (J. Ackerman, JIG. Doyle, К
A. Isidori, Н.К. Khalil, P.V. Kokotovic, Z; Wang, G. Wen; G. Zames, и др.): C_ в априорно, неопределенных условиях наиболее актуальны системы робэг. управления, которые являются альтернативой адаптивным методам.
Для многих реальных технических процессов существует возмог измерять только входные и выходные сигналы системы, но нет инже: решений, позволяющих измерять переменные состояния. Таким о£
особое внимание уделяется управлению по выходу, т.е. без измие производных выходной переменной. Интерес к такому подходу п= уменьшением затрат, связанных с использованием датчиков, которые очередь увеличивают размерность математической модели системы и л дополнительные погрешности измерений. Еще одна сложность синтеза «=
управления возникает тогда, когда относительная степень объекта €:
змы и »гцими
ЇСКИМИ
емыми
цие на.
гиболее
-также
»тдихся
ПЕСИЄ ИХ
юметры
;делах.:
гы как ї, А.А. г, Н.Б. а, В.А.
_jlover,;;.
Дїднако
сетного
ЕСНОСТЬ
герных ?азом, прения
зызван 3 свою
взносят
;истем
=—ольше

Глава 2. Робастная стабилизация многосвязных объектов с компенсацией внешних ограниченных возмущений

В данной главе исследуется задача робастного децентрализованного управления, в которой запрещен обмен информацией между подсистемами управления. При этом измерению доступны скалярные входные и выходные сигналы локальных объектов. Предложенная схема [115] применяется для стабилизации многосвязных объектов и гарантирует устойчивость замкнутой многосвязной системы и ограниченность всех переменных. Согласно принципам построения децентрализованных систем управления многосвязными объектами, для формирования управляющих воздействий допускается использовать измеряемые переменные только локальных подсистем.
Решение задачи рассматривается для нескольких классов многосвязных объектов, структурная схема которых приведена на рис.2.1.
Рис.2.1. Структурная схема многосвязного объекта
1 класс - многосвязные системы, динамические процессы в локальных подсистемах которой описываются уравнениями