Динамика поворота гидравлических стреловых самоходных кранов

• Автор: Соломатина, Л.А.
• Шифр специальности: 05.05.04
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 1984
• Место защиты: Москва
• Количество страниц: 239 c. : ил

ВВЩЩНИЕ
ГЛАВА I. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ
1.1.Тенденция развития типа привода крановых механизмов и стрелового оборудования строительных ССК
1.2.Анализ параметров, определяющих производительность крана
1.3.Определение параметров и характеристик
переходного процесса гидропривода
1.4.Анализ динамики грузоподъемных машин
для повышения их производительности
Г.4.1. Оценка факторов динамического
нагружения элементов крана
1.4.2. Влияние отклонения оголовка стрелы
на точность установки груза
1.4.3. Оценка раскачки груза при вращении платформы крана
1.5.Выбор методов исследования динамики
системы кран-груз-гидропривод
Выводы по главе и задачи исследований
ГЛАВА 2. ИССЛЕДОВАНИЕ ГИДРОПРИВОДА МЕХАНИЗМА ПОВОРОТА
СТРОИТЕЛЬНЫХ ССК
2.1.Сравнительные исследования на ЭВМ вариантов гидросхем и гидроэлементов привода механизма поворота
2.2.Анализ факторов и обоснование допущений для исследования динамики гидропривода механизма поворота
2.3.Определение диапазона изменений внешних нагрузок механизма поворота кранов грузоподъемностью от 6,3 до 250 т
2.4.Исследование динамических характеристик гидропривода механизма поворота строительных ССК
2.4.1. Разработка стенда-нагружателя гидропривода, имитирующего диапазон изменения внешних нагрузок механизма поворота

2.4.2. Разработка теоретических зависимостей и методики расчета параметров гидропривода при пуске и торможении механизма поворота
2.4.3. Сравнительные исследования динамических и регулировочных характеристик вариантов гидросхем
Выводы по главе
ГЛАВА 3. ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИКИ ПОВОРОТА СИСТЕМЫ КРАН-ГРУЗ-ГИДРОПРИВОД
3.1. Исследование перемещений оголовка телескопической стрелы в плоскости действия боковой
нагрузки .•
3.1.1. Выбор расчетной схемы и разработка методики расчета перемещений оголовка телескопической стрелы при поворотном
движении платформы
3.1.2. Исследование факторов, влияющих на отклонение оголовка телескопической
стрелы
3.2. Анализ раскачки груза при поворотном движении платформы крана
3.2.1. Обоснование и разработка математической модели поворота платформы гидравлических кранов с учетом колебаний груза
3.2.2. Разработка блок-схемы алгоритма расчета
и программа реализации на ЕС ЭВм
3.2.3. Теоретические и экспериментальные исследования колебаний груза
3.2.4. Выбор критериев анализа раскачки груза для обоснования рекомендаций рационального времени разгона, торможения и управления механизмом поворота
3.2.5. Анализ времени цикла поворотного движения платформы
3.3. Исследование влияния характеристик гидропривода
на динамические процессы системы кран-груз
Выводы по главе
ГЛАВА 4.ПР0ГРАММА И МЕТОДИКА ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ
4.1. Цели и задачи экспериментальных исследований
4.2* Выбор, характеристика и подключение аппаратуры

4.3. Подготовка к проведению экспериментов на
натурных кранах
4.4. Планирование эксперимента
4.5. Математическая обработка результатов и
оценка точности измерений
Выводы по главе
ГЛАВА 5. РЕКОМЕНДАЦИИ ПРОМЫШЛЕННОСТИ ПО ПОВЫШЕНИЮ ПРОИЗВОДИТЕЛЬНОСТИ КРАНОВ
5.1. Основные результаты теоретических и экспериментальных исследований
5.2. Рекомендации для промышленности
5.3. Реализация результатов исследований в промышленности
Выводы по главе
Основные выводы по диссертации .'
Использованная литература
Приложения 1-6

грузок механизма поворота.
Результаты сопоставления показателей.переходных процессов рассматриваемых вариантов гидросхем (табл.2.1) показывают, что лучшими регулировочными свойствами по сравнению с "базовой" гидросхемой (рис.2.1 б) имеет схема закрытого типа с объемным регулированием (рис.2.1 в) и схема с регулятором расхода открытого типа дроссельного регулирования (рис.2.1 г). Каждая из этих гидросхем обеспечивает регулирование на участке хода золотника распределителя соответственно в 4,04 и 2,6 раза большее, чем схема варианта "б". Для окончательных рекомендаций выбора рациональных схем целесообразно изучение их динамических и регулировочных свойств с учетом диапазона изменения внешних нагрузок механизма поворота.
Анализ характеристик регулирования при переходных процессах (по рис.2.3 а,б) показал, что:
- время запаздывания Т* до начала вращения вала гидромотора в период управления при разгоне механизма и время Т2 при торможении характеризуют недостаточность быстродействия (запаздывание) в работе привода. Рассогласование моментов подачи сигнала управления и начала регулирования за счет прохождения зон перекрытий и преодоления наибольших статических сопротивлений при разгоне и торможении составляют 50$ от общего времени действия сигнала управления. Этот недостаток характерен для гидросхем открытого типа с дроссельным регулированием. Для повышения быстродействия таких схем целесообразно применение устройств, способствующих форсированному прохождению зон перекрытия при разгоне и торможении, например, использование сервоуправления, что указывает на целесообразность применения распределителя типа 1Т;
- снижением статического момента сопротивления за счет более точной установки крана на выносных опорах при уклоне 0,5° вместо 3° достигается повышение быстродействия при управлении более чем на 30$ (кривая 7);