Струйные гидравлические рулевые машины с устройствами коррекции

• Автор: Арефьев, Константин Валерьевич
• Шифр специальности: 05.04.13
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2006
• Место защиты: Уфа
• Количество страниц: 166 с. : ил.

УСЛОВНЫЕ СОКРАЩЕНИЯ И ОБОЗНАЧЕНИЯ

ГЛАВА I. ПРОБЛЕММЫ РАЗРАБОТКИ БЫСТРОДЕЙСТВУЮЩИХ

ГИДРОПРИВОДОВ

1Л Область применения рулевых машин

1.2 Классификация струйных усилителей

1.3 Анализ схем гидроусилителей

1.4. Анализ устройств коррекции

ГЛАВА II. АНАЛИЗ КОНСТРУКТИВНЫХ ПАРАМЕТРОВ СГРМ И ИДЕНТИФИКАЦИЯ МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ ПО ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫМ ХАРАКТЕРИСТИКАМ

2.1 Принцип действия струйной гидравлической рулевой машины

2.2 Допущения принятые при расчетах

2.3 Статические характеристики СГРМ

2.4 Исследование динамических характеристик СГРМ
2.5 Математическая модель СГРМ с учетом гидродинамического воздействия обратных струй на струйную трубку
2.6 Идентификация математических моделей СГРМ в безразмерных комплексах
2.7 Выводы к главе II
ГЛАВА III. ГИДРОМЕХАНИЧЕСКИЕ УСТРОЙСТВА КОРРЕКЦИИ СТРУЙНОЙ ГИДРАВЛИЧЕСКОЙ РУЛЕВОЙ МАШИНЫ
3.1 Особенности моделирования устройств передачи корректирующего воздействия
3.2 Коррекция струйных гидравлических рулевых машин с помощью
межполостных перетечек
3.3 Коррекция струйных гидравлических рулевых машин по расходу
3.4 Устройство коррекции струйных гидравлических рулевых машины по динамическому расходу
3.5 Коррекция по перепаду давления
3.6 Коррекция по производной от перепада давления в полостях гидроцилиндра
3.7 Комбинированное устройство коррекции по перепаду и производной от перепада давления в полостях гидродвигателя
3.8 Выводы к главе III
ГЛАВА IV. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ СТРУЙНЫХ ГИДРАВЛИЧЕСКИХ РУЛЕВЫХ МАШИН С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ КОРРЕКТИРУЮЩИХ КОНТУРОВ И ЭТАЛОННОЙ МОДЕЛИ
4.1 Электронная коррекция
4.2 Моделирование гидромеханических подсистем с эталонной моделью и корректирующими контурами внутренних обратных связей
4.3 Выводы к главе IV
ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ
СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМОЙ ЛИТЕРАТУРЫ

УСЛОВНЫЕ СОКРАЩЕНИЯ И ОБОЗНАЧЕНИЯ
ГД - гидродвигатель,
ГДВ - гидродинамическое воздействие обратных струй на струйную трубку, ГЦ - гидроцилиндр,
ДОС - датчик обратной связи,
К - контроллер,
КПД - коэффициент полезного действия,
ПУС - поворотные управляемые сопла,
РМ - рулевая машина
СГРМ - струйная гидравлическая рулевая машина СГУ - струйный гидроусилитель,
СУТ - система управления тангажом,
СУК - система управления креном,
СУР - система управления рысканьем,
СУМТ - система управления модулем тяги,
СУЭ - система управления элементами автоматики,
УК - устройство коррекции,
ЭМП - электромеханический преобразователь.
Обозначения
А - эффективная площадь гидродвигателя, м2
Ас - площадь сечения сопла, м2;
Ас1ё -площадь поршня дополнительного гидродвигателя, м
А/с -площадь поршня гидроконденсатора, м2
Ах -площадь дросселя коррекции, м . а - угол поворота якоря ЭМП, рад ;
Ьи- коэффициент вязкого трения ЭМП, Н ■ м- с/рад;
Ъ - коэффициент вязкого трения, Н ■ м- с/ рад;
Ьг - ширина дросселирующей щели золотника, м;
Модель ЭМП

Электромеханические преобразователи (ЭМП) предназначены для преобразования электрического сигнала управления в механическое перемещение ведомого звена, к которому присоединяются управляющие
Электромеханические преобразователи работают на различных принципах, наиболее распространены магнитоэлектрические, электромагнитные дифференциальные и поляризованные преобразователи.
Электромеханические преобразователи необходимо рассматривать с учетом нагрузок на его ведомом звене, а также с учетом свойств выходного каскада электрического усилителя, который управляет этим преобразователем. Это объясняется тем, что скорость перемещения якоря преобразователя зависит не только от нагрузки, определяемой гидрораспределителем, но и от скорости нарастания тока управления, зависящей от индуктивности обмоток управления, активного сопротивления электрической цепи и величины электродвижущей силы, возникающей в результате движения якоря.
Уравнение электрической цепи ЭМП
Первое уравнение в системе (2.6) характеризует электрические
параметры ЭМП, второе уравнение представляет собой управляющие параметры, усилителя сигнала ошибки (УСО) где и реализуется электрическая обратная связь по положению нагрузки.
Уравнение моментов действующих на якорь ЭМП
элементы
струйно-дроссельных
гидрораспределителеи.
(2.6)
(2.7)