Исследование динамики управляемого трехосного механизма телескопа

• Автор: Нигматуллина, Фарида Расимовна
• Шифр специальности: 05.02.18
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2014
• Место защиты: Санкт-Петербург
• Количество страниц: 145 с. : ил.

Оглавление
УСЛОВНЫЕ ОБОЗНАЧЕНИЯ И СОКРАЩЕНИЯ
ВВЕДЕНИЕ
1 ОБЗОР МЕХАНИЗМОВ
1.1 Радиооптический комплекс «Крона»
1.2 Телескоп Hobby-Eberly Мак-Дональдской обсерватории
1.3 Оптический комплекс Мауна-Кеа и телескопы EOS
1.4 Большой Азимутальный телескоп
1.5 Оптический комплекс «Окно»
1.6 Описание работы системы
1.7 Выводы по первой главе
2 ПРОГРАММНОЕ ДВИЖЕНИЕ ОПОРНО-ПОВОРОТНОГО УСТРОЙСТВА
2.1 Основные геометрические соотношения
2.2 Скорости
2.3 Обратная задача кинематики
2.3.1 Большие углы наклона орбиты
2.3.2 Малые углы наклона орбиты
2.4 Моменты на выходах редукторов при программном движении
2.5 Выводы по второй главе
3 ДИНАМИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ УПРАВЛЯЕМОЙ СИСТЕМЫ
3.1 Описание динамической модели
3.2 Учет взаимного влияния управляемых приводов
3.3 Область устойчивости при обратной связи охватывающей
звено
3.4 Область устойчивости при обратной связи охватывающей
двигатель
3.5 Выводы по третьей главе

4 ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ В РЕЖИМЕ СОПРОВОЖДЕНИЯ
4Л Интегрирование уравнений движения
4.2 Исследование динамических особенностей системы
4.3 Исследование зависимости формы области устойчивости
от параметров системы
4.4 Исследование изменения электрических напряжений в области устойчивости при обратной связи, охватывающей упругое
звено
4.5 Исследование влияния параметров системы на степень устойчивости
4.6 Исследование чувствительности динамических ошибок к изменению параметров системы
4.7 Исследование динамических особенностей системы при охвате обратной связью двигателя
4.8 Выводы по четвертой главе
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
СПИСОК ПУБЛИКАЦИЙ ПО ТЕМЕ ДИССЕРТАЦИИ
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 13
ПРИЛОЖЕНИЕ

УСЛОВНЫЕ ОБОЗНАЧЕНИЯ И СОКРАЩЕНИЯ
ОПУ — Опорно-поворотное устройство
ВУ — Входное устройство
Ось А — Азимутальная ось
Ось Ь — Полярная ось
Ось Я — Орбитальная ось
ПРО — Противоракетная оборона
ИСЗ — Искусственный спутник земли
ДОС — Датчик обратной связи

где «» - оператор дифференцирования по времени; , vs2 ,^3-проекций абсолютных скоростей точек 5І, я2, 53 на оси нулевой координат [26]. Запишем производные от матриц перехода (2.5).

Я01 =
Н2 ~
Я02 — Н01Н12 + #0і Нг
#03 = Н02 Н2Ъ + Н02 #
- 0' - СО 8(^) 0 0~
Ли 0 СОЗ(?1) - 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
г 0' 0 0 0 0'
^12 0 -зіп(?2) - С08(д2) 0
0 со8( 0 0 0 0 0 0 0

#23 =
0' 0 0 1 о"
А23 0 -8Іп(?з) -соэ^з) 0
0 С08(9з) -8Ш(03) 0
0 0 0 0 0 0 0

столбцы
системы
(2.9)
(2.10)
(2.11)
(2.12)
Аналитические выражения для абсолютных угловых скоростей звеньев удобнее получать не из (2.9) - (2.12), а с помощью матриц направляющих