Методы компенсации упругих деформаций механизмов промышленных роботов

• Автор: Буляткин, Владимир Петрович
• Шифр специальности: 05.02.18
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 1984
• Место защиты: Иркутск
• Количество страниц: 201 c. : ил

I. СОВРЖЕННОЕ СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ

ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1. Технологические требования и функциональные возможности промышленных роботов

1.2. Анализ рабочих зон промышленных роботов

1.3. Проблема учета упругой податливости при

создании промышленного робота

1.4. Систематизация методов компенсации упругих деформаций механизмов промышленных роботов

1.5. Постановка задачи исследования

П. ВЫБОР И ОБОСНОВАНИЕ РАСЧЕТНЫХ СХЕМ УПРУГИХ

МАНИПУЛЯТОРОВ ПРИ СТАТИЧЕСКОМ НАГРУЖЕНИИ

2.1. Выбор структуры кинематической цепи манипулятора

2.2. Моделирование действующих на манипулятор
нагрузок со стороны технологического оборудования
2.3. Влияние расположения приводов на расчетные
схемы манипуляторов
Ш. РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ МЕТОДОВ СНИЖЕНИЯ УПРУГИХ ДЕФОРМАЦИИ МЕХАНИЗМОВ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ ПРИ СТАТИЧЕСКОМ НАГРУЖЕНИИ
3.1. Экспериментальное исследование жесткости манипулятора электромеханического промышленного робота
3.2. Оценка и выбор рабочих .движений манипуляторов
по критерию нагруженности

3.3. Исследование нагруженности трехзвенного манипулятора типа ВВВ
3.4. Исследование податливости трехзвенного манипулятора типа ВВВ
IV. ВЫБОР И ОБОСНОВАНИЕ РАСЧЕТНЫХ МОДЕЛЕЙ ДИНАМИКИ МАНИПУЛЯТОРОВ С УЧЕТОМ УПРУГОСТИ ЭЛЕМЕНТОВ КОНСТРУКЦИИ
4.1. Экспериментальное исследование жесткости элементов конструкции манипулятора электромеханического промышленного робота
4.2. Определение структуры расчетных моделей при изменении конфигураций манипулятора
4.3. Обоснование расчетных схем манипуляторов и .дифференциальные уравнения .движения
V. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ И ЭКСПЕШШТАЛЪНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ СИСТЕМ ГАШЕНИЯ УПРУГИХ КОЛЕБАНИЙ НА ОСНОВЕ ПРИВОДОВ МАНИПУЛЯТОРОВ
5.1. Особенности построения и технической реализации систем гашения упругих колебаний на основе
приводов манипуляторов
5.2. Учет взаимосвязанности .движений при расчете
систем гашения колебаний манипуляторов
5.3. Исследование влияния .динамической характеристики привода на эффективность гашения колебаний
5.4. Расчет систем гашения упругих колебаний на
основе трехмассовой колебательной системы
5.5. Особенности построения системы гашения вынужденных колебаний

5.6. Экспериментальное исследование эффективности
гашения упругих колебаний манипулятора электромеханического промышленного робота
У1. РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ СПЕЦИАЛЬНЫХ СРЕДСТВ
ГАШЕНИЯ УПРУГИХ КОЛЕБАНИЙ МАНИПУЛЯТОРОВ
6.1. Описание специальных средств гашения упругих
колебаний манипуляторов
6.2. Исследование активной виброзащитной системы
охвата
6.2.1. Исследование эффективности виброзащитной системы в режиме свободных колебаний манипуляторов
6.2.2. Исследование эффективности виброзащитной системы в режиме вынужденных колебаний
6.3. Исследование гидравлического демпфера
с переменным сопротивлением
6.3.1. Дифференциальные уравнения движения манипулятора с гидравлическим демпфером переменного сопротивления в процессе торможения
6.3.2. Расчет основных параметров и исследование эффективности гидравлического демпфера
6.3.3. Экспериментальное исследование гидравлического демпфера с переменным сопротивлением
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
ЛИТЕРАТУРА
ПРИЛОЖЕНИЕ I. Экспериментальное исследование упругих
колебаний манипулятора

Рис.2.8 Расчетные схемы статики манипуляторов типа ВВВ
с приводами на подвижных звеньях (а) и на стойке (б)
Таблица 2
Значения моментов в кинематических парах манипуляторов типа ВВВ с приводами на подвижных звеньях и на стойке
% Мг Мі
1 и ^М) 5 *? МАРЧ,-МН)М; Мі - Р і£=0 ММ-мАП: Мг*Р4,;
ММ-м„)И; Мь* РА.
* МгН*о М, -- (Р *1 №=Щ-<о ММ-ма-мАИ; мг
§ №**о $<Я=Н=о МАРА мАИ; Мі* Р с/> і