Разработка методов динамического анализа многодвигательных машин с упругими передаточными механизмами

• Автор: Терешин, Валерий Алексеевич
• Шифр специальности: 05.02.18
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 1984
• Место защиты: Ленинград
• Количество страниц: 171 c. : ил

Глава I. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ. УРАВНЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ МНОГОДВИГАТЕЛЬНОЙ МАШИНЫ С ПРОГРАММНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ
1.1. Постановка задачи
1.2. Силы инерции
1.3. Упругие и диссипативные силы
1.4. Движущие силы
1.5. Характеристики двигателей. Программное управление
1.6. Канонический вид уравнений движения многодвигательной машины
Глава 2. РЕКУРРЕНТНЫЙ МЕТОД СОСТАВЛЕНИЯ МАТРИЧНЫХ КОЭФФИЦИЕНТОВ УРАВНЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ
2.1. Сущность метода
2.2. Основные геометрические соотношения для пары звеньев
2.3. Абсолютные скорости звеньев
2.4. Кинетическая энергия звеньев
2.5. Рекуррентное соотношение для аналогов скоростей функциональных звеньев
2.6. Функция положения. Динамические ошибки исполнительного органа
2.7. Кинетическая энергия приводов
2.8. Аналоги скоростей роторов
2.9. Кинетическая энергия многодвигательной машины
с упругими передаточными механизмами
2.10. Производные от матрицы кинетической энергии
многодвигательной машины с упругими перадаточ-

ными механизмами
Глава 3. ПРИМЕНЕНИЕ РЕКУРРЕНТНОГО МЕТОДА К ИССЛЕДОВАНИЮ
ДИНАМИКИ МНОГОДВИГАТЕЛЬНЫХ МАШИН
3.1. Описание вычислительной программы
3.2. Промышленный робот Р1РМА
3.3. Промышленный робот М
3.4. Промышленный робот М-10У
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
ЛИТЕРАТУРА
ПРИЛОЖЕНИЕ

Возросшая энерговооруженность производства в настоящее время в значительной степени предопределяет рост производительности труда и, прежде всего, за счет механизации и автоматизации производственных процессов. Постоянная их интенсификация приводит к необходимости использования в различных отраслях машиностроения весьма сложных машин.
В "Основных направлениях экономического и социального развития СССР на 1981-1985 годы и на период до 1990 года" указывается на необходимость "...значительно увеличить масштабы создания, освоения и внедрения в производство новой высокоэффективной техники, обеспечивающей рост производительности труда, снижение материалоемкости и энергоемкости, улучшение качества выпускаемой продукции, повышение ее конкурентоспособности на внешнем рынке. ...Обеспечить освоение в короткие сроки серийного производства новых конструкций машин, оборудования, средств автоматизации и приборов, позволяющих использовать в широких масштабах высокопроизводительные, энерго- и материалосберегающие технологии. Существенно увеличить производство систем машин и оборудования, автоматических манипуляторов с программным управлением, позволяющих исключить применение ручного малоквалифицированного и монотонного труда, особенно в тяжелых и вредных для человека условиях" (Л/, стр. 147, 153, 154).
Значительная часть современных машин предназначена для выполнения сложных функциональных задач, например, связанных с обеспечением сложных движений исполнительных органов. Эти задачи, в частности, решаются с помощью многодвиштельных машин. Характерной особенностью таких машин является динамическая взаимосвязанность степеней подвижности, особенно при

и дополнительного условия

(2.47)
Соотношения (2.46) и (2.47) дают возможность записать следующие
три системы уравнений ССВ 1|"
£55
б 1а $«

С051^2
5*01^=:
(2.48)
6-н

каждая из которых однозначно определяет искомый угол для совмещения направлений осей координат исполнительного органа с неподвижными осями (см. рис.2.2). В соотношениях (2.48) возникает

неопределенность при стремлении С0Б{|^ к нулю. Анализ неучтенных четырех компонент матрицы показывает, что в такой ситуации один из углов или ^ может быть выбран произвольным,
например, я 0. Тогда
«* € = Е22 5Ш(|гМ
(2.49)
Произвол объясняется сонаправленностью осей X и 2 (см. рис.2.2).
Уравнения движения (1.30) с характеристиками двигателей
(1.26) дают возможность определить динамические ошибки £ обобщенных координат. На их основе можно отыскать динамические ошибки исполнительного органа по всем шести степеням свободы. Выражение (2.40) справедливо и для фактического движения