Динамика и управление движением робототехнических систем с избыточными входами

• Автор: Альван Хассан М.
• Шифр специальности: 05.02.18
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2003
• Место защиты: Санкт-Петербург
• Количество страниц: 184 с. : ил

ОГЛАВЛЕНИЕ
Введение

1. Состояние вопроса и обзор литературы

1.1 .Робототехнические системы РТС

1.1.1 .Промышленные роботы

1.1.2.Робототехнические системы платформенного типа

1.2.Критерии качества конфигураций механизмов РТС

1.2.1. Геометрические критерии

1.2.2.Нагрузочно - энергетические критерии

1.2.3. Частотный критерий

1.3. Обзор литературы
1.4. Выводы по главе
2. Структура, геометрия и кинематика платформенного механизма
2.1. Общие сведения. Постановка задачи
2.2. Уравнение геометрического анализа платформы
2.3.Решение уравнений геометрического анализа. Особое
положение
2.4.0пределение положения опор манипулятора
2.5. Исследование точности позиционирования
платформы
2.6. Определение скоростей точек и угловой скорости платформы манипулятора

2.7. Определение ускоренней точек и углового ускорения подвижной платформы манипулятора
2.8.Примеры решения обратной задачи о положении
манипулятора
2.9.Примеры решения прямой задачи о положении
манипулятора
2.9.1 .Первый метод решения прямой задачи
2.9.2.Второй метод решения прямой задачи
2.10.Пример исследований точности позиционирования
платформы
2.11 .Пример определения скоростей точек платформы
2.12. выводы по главе
3.Исследование динамики манипулятора с жесткими звеньями
3.1 .Задачи динамического анализа
3.2.Силы, действующие в механической системе
манипулятора
3.3 .Определение обобщенных движущих сил
3.4. определение реакции в кинематических парах
3.5.Пример динамического расчета манипулятора
3.6. Выводы по главе
4. Динамика манипулятора с упругими звеньями
4.1. Динамическая модель платформы с упругими
звеньями
4.2. Приведение жестокостей упругих элементов. Статика упругого механизма
4.3. Особенности кинематики платформы при учете упруго сти звеньев
4.4. Колебания манипулятора вблизи положения
равновесия
4.5. Пример расчета статических ошибок манипулятора с упругими звеньями
4.6. Пример определения собственных частот
манипулятора
4.7. Выводы по главе
5. Управление манипуляционной системой с замкнутой
кинематической цепью
5.1. Использование альтернативных входов
5.2. Управление при одновременной работе всех
двигателей
5.3. Пример использования альтернативных входов
5.4. Пример управления при одновременной работе всех
двигателей
5.5. Выводы по главе
Основные результаты и выводы
Публикации автора по теме диссертации
Список литературы
Приложения

свойства тетраэдра , чтобы предоставить более простой и эффективный путь решения прямой геометрической задачи.
Авторы предполагают что, верхние вершины тетраэдра могут быть однозначно определены, если существуют два известных базовых вектора и три известных пространственных прямых, которые геометрически составляют этот тетраэдр. Одна решения прямой задачи существует, если известны координаты верхних вершин (см. Рис. 1.11).
рис. 1.
В работе был рассмотрен манипулятор типа платформы Стюарта, который разделен на три тетраэдра (рис. 1.12) и в котором можно определить координаты верхних вершен А1,А2,АЗ.